文件名称：基于改进A* 算法的室内移动机器人路径规划 (2012年)
文件大小：2.01MB
文件格式：PDF
更新时间：2024-06-12 19:34:53
自然科学 论文
针对移动机器人在室内定位的特点，在结构化环境下，开发了机器人路径规划系统。在阐述了全局地图构建方法基础上，根据移动机器人的实际运行环境采用栅格法构建了环境地图。利用A* 算法进行初步路径规划，其不足之处是路径规划数据中包含了所有规划点的坐标，冗余点较多，且移动机器人无法在拐点处调整自身姿态。针对这些不足，提出了能够计算出拐点、旋转方向及旋转最小角度的A* 路径规划改进算法并进行了实验。移动机器人定位实验结果表明：利用改进后的A* 路径规划算法不仅简化了路径，而且在拐点处移动机器人能够调整自身姿态，可以较好