文件名称：基于逆系统的六*度机械臂解耦内模控制 (2011年)
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更新时间：2024-06-15 23:02:33
自然科学 论文
六*度机械臂的强耦合非线性特性加大了机器人控制的难度，为解决这一问题，研究了一种解耦控制方法。基于拉格朗日力学建立六*度机械臂的动力学模型，并利用逆系统方法推导其逆系统模型，将逆系统模型串联在原系统的前面构成伪线性系统。仿真实验表明，该系统被解耦为6个二阶积分子系统，但建模误差与外部干扰会影响模型的准确性，从而影响解耦与控制的效果。为实现位置的快速跟踪控制，采用内模控制方法对解耦系统进行闭环控制设计。仿真结果表明该方法有良好的稳态和动态特性。