文件名称：多无人船编队控制半实物仿真系统开发
文件大小：1.32MB
文件格式：PDF
更新时间：2024-05-06 09:34:37
无人船；实时操作系统；编队控制；半实物仿真
设计并实现了用于模拟多无人船编队的实时半实物仿真系统。该系统通过对电压信号的数模模数转换模拟电机控制信号的输出和采集，通过串行通讯端口模拟测量设备的数据输出和数据采集。利用PC104 平台搭建无人船控制器，使用基于VxWorks 的实时控制软件；利用工控机和VC++6.0 环境搭建无人船仿真中心，实现无人船仿真过程数据的图形化显示。最后仿真实验表明该系统可以良好的模拟多无人船的编队行为，在验证编队算法和测试无人船嵌入式控制软件方面有很强的实用性。