文件名称：未知环境下基于快速搜索随机树的机器人路径滚动规划 (2009年)
文件大小：331KB
文件格式：PDF
更新时间：2024-05-12 21:14:12
工程技术 论文
在未知环境下，移动机器人没有全局信息，一次只能规划出探测范围内的局部路径。针对这一特点，提出了一种全新的基于滚动窗口的快速搜索随机树算法。陔算法以机器人出发点为根节点，充分利用机器人实时测得的局部环境信息，以滚动方式进行在线扩展，逐渐增加叶节点直至随机树的叶节点包括了目标节点，从根节点到目标节点的随机树的边即为规划出的路径。大量仿真实验表明，即使在障碍物非常复杂的未知地理环境下，该算法也能快速规划出一条全局优化路径，且能安全避障。