文件名称：论文研究-使用单目视觉的移动机器人导航方法.pdf
文件大小：600KB
文件格式：PDF
更新时间：2022-09-27 07:56:12
论文研究
机器视觉与机器人的结合是未来机器人行业发展的一大趋势。在移动机器人的避障导航方案中，使用传统的传感器存在诸多问题，且获取的信息有限。提出一种基于单目视觉的移动机器人导航算法，在算法应用中，如果使用镜头焦距已知的相机，则无需对相机标定。为降低光照对障碍物边缘检测的影响，将机器人拍摄的彩色图像转换到HSI空间。采用canny算法对转换后的分量分别进行边缘检测，并合成检测结果。通过阈值处理过滤合成边缘，去除弱边缘信息，提高检测准确度。采用形态学处理连接杂散边缘，通过区域生长得到非障碍区域，并由几何关系建立图像坐标系与机器人坐标系之间的映射关系。利用结合隶属度函数的模糊逻辑得出机器人控制参数。实验结果表明，对图像颜色空间的转换降低了地面反光、阴影的影响，算法能有效排除地面条纹等的干扰并准确检测出障碍物边缘，而模糊逻辑决策方法提高了算法的鲁棒性和结果的可靠性。