文件名称：BUG2_sim:bug2算法仿真
文件大小：11.38MB
文件格式：ZIP
更新时间：2024-04-17 08:43:37
C++
BUG2模拟 写在前面 本项目是BUG2算法在stm32F407上运行的可行性验证实验。程序在stm32上运行，仿真环境为ROS + gazebo，同时通过串口通信。 BUG2算法是机器人运动规划的一个经典算法，更详细的介绍及更多的机器人运动规划算法可移步： : 实验说明 小车模型： 小车的正前，正左，正右安装有三个超声波传感器，传感器的最大探测距离为0.2m，最小探测距离为0.02m，精度为0.01m。 小车提供差速模型，无需单独控制*上方，只需提供前进速度v ，转弯速度w （逆时针为正），即可控制小车运动。 小车提供由轮速计估计的里程计信息，在仿真环境里可以认为是无误差的。 串口通信： stm32运行BUG2算法，需要的信息有目标点位置，当前位置，三个传感器的数据，因此将接收帧编码成如下格式：(每帧32bytes） 浮点数（4bytes） 浮点数（4bytes） 浮点数
【文件预览】：
BUG2_sim-master
----assets()
--------realsense.jpeg(164KB)
--------simulator.png(146KB)
--------bug2_algo_sim.mp4(12.3MB)
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--------.DS_Store(6KB)
--------com_with_stm32.py(4KB)
--------obstacle.world(7KB)
--------bug2_algo.cpp(5KB)
----.gitignore(1B)
----README.md(3KB)