【文件属性】：
文件名称：Robust_Quadcopter_Control:开发和学习Quadcopter的动力学，并为Quadcopter系统实施控制算法
文件大小：23.19MB
文件格式：ZIP
更新时间：2021-04-04 03:29:52
MATLAB
稳健的四旋翼直升机控制
介绍
在这个项目中，我们将学习Quadcopter的动力学特性以及在其上的控制算法的实现。
目录
四轴飞行器上的线性二次调节器（LQR）。
四旋翼飞机上PID和LQR控制系统的比较。
四轴飞行器动力学和3D旋转的研究
以下资源用于动力学研究：
一维四轴飞行器的高度控制
悬停在高度0 m
悬停在1 m高处
使用PID控制器进行2D轨迹跟踪
我们的目标是在最小化位置误差的同时跟踪给定的二维轨迹。
线轨迹
正弦轨迹
使用PID控制器进行3D轨迹跟踪
我们的目标是在最小化位置误差的同时跟踪给定的三维轨迹。
线轨迹
螺旋轨迹
给定航路点的最小捕捉轨迹
Quadcopter的Simulink建模
根据本文的
将悬停点附近的方程线性化。
开发了Quadcopter的线性simulink模型。[ ]
【文件预览】：
Robust_Quadcopter_Control-main
----2-D Quadcopter Control()
--------line.mat(432B)
--------evaluate.p(311KB)
--------simulation_2d.m(5KB)
--------runsim.m(274B)
--------Trajectories()
--------submit.m(99B)
--------controller.m(1KB)
--------Results()
--------2-D Quadrotor Control Assignment Writeup.pdf(218KB)
--------sine.mat(431B)
--------Utils()
----Resources()
--------Dynamics Study(Lecture Notes).pdf(2.08MB)
--------README.md(1KB)
----3-D Quadcopter Control()
--------line.mat(431B)
--------evaluate.p(313KB)
--------traj_generator.m(2KB)
--------eqnsolver.m(799B)
--------runsim.m(627B)
--------traj_helix.m(2KB)
--------helix.mat(432B)
--------submit.m(179B)
--------traj_gen.mat(433B)
--------PD gains.txt(149B)
--------simulation_3d.m(4KB)
--------controller.m(2KB)
--------Results()
--------Amatrix.m(245B)
--------traj_line.m(446B)
--------Bmatrix.m(58B)
--------Utils()
----1-D Quadcopter Control()
--------evaluate.p(310KB)
--------hover.mat(432B)
--------runsim.m(314B)
--------fixed_set_point.m(212B)
--------submit.m(100B)
--------.DS_Store(6KB)
--------step.mat(432B)
--------1-D Quadrotor Control Assingment Write-Up.pdf(146KB)
--------controller.m(380B)
--------Results()
--------height_control.m(3KB)
--------utils()
----Simulink Models()
--------Quadrotor_linearized.slx(34KB)
--------parameters.m(200B)
----README.md(4KB)