【文件属性】：
文件名称：matlab集成c代码-IMU_EKF:IMU_EKF
文件大小：7KB
文件格式：ZIP
更新时间：2021-05-22 01:44:21
系统开源
Matlab集成的c代码IMU_EKF
该代码通过Matlab代码复制了论文“用于IMU.pdf的双级卡尔曼滤波器”或“用于9D
IMU集成处理器的定向跟踪的双级卡尔曼滤波器”中介绍的工作。
然后使用Matlab
C
Coder将matlab代码转换为C代码，然后将其重命名为.cpp只是为了使其具有cpp格式。
它接收9个必须按如下方式初始化的参数（已给出描述）
浮点P
[16];
//协方差矩阵4x4
浮quat
[4];
//四元数向量4x1
浮动Cov_info
[3]
=
{0.00001,0.1,1};
//噪声协方差信息3x1（q，r_acc，r_mag）
//(q=noise
variance
of
quaternion
(equal
for
all)
//(r_acc=noise
variance
of
accelerometer
measurement)
//(r_mag=noise
variance
of
magnetometer
measurement)
漂浮欧米茄[3];
//
Gyroscpe矢量3x1（以弧度为单位！）
浮点加速[3];
//加速度计向量3x
【文件预览】：
IMU_EKF-master
----IMU_EKF2.m(2KB)
----IMU_EKF2.cpp(8KB)
----IMU_EKF.cpp(9KB)
----IMU_EKF.h(325B)
----IMU_EKF_Test.m(1009B)
----IMU_EKF.m(2KB)
----README.md(2KB)
----IMU_EKF2.h(330B)