视觉导航智能车辆的路径跟踪预瞄控制

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文件名称：视觉导航智能车辆的路径跟踪预瞄控制
文件大小：1.07MB
文件格式：PDF
更新时间：2021-08-23 10:15:03
视觉导航 路径跟踪  视觉导航智能车辆通过机器视觉获取 导航路径信息并进 行 自动跟踪。常规的反馈控制仅利用 当前的路径信息,在复杂条件或 突发状况下难 以有效工作。通过对在线获取 的具体路径 信息进行预瞄,可以对未来的路 径信息加 以利用,从而提高智能车辆行驶的安全性和有效性。为此,在获取的路径信息中确定当前路径和未来路径分别用 于反馈和预瞄,并设计预瞄加反馈的控制器。该控制器 能够 自动根据 预瞄 路径 的弯曲程度调整智能车辆的预瞄距离和行驶速度,从而提高跟踪精度 和行驶稳定性。仿真和试验 结果表 明,该控制器与一般反馈式控制器相 比跟踪误差较 小,行驶更稳 定。