七*度空间机械臂避障路径规划方法.pdf

时间:2022-11-28 09:03:24
【文件属性】:

文件名称:七*度空间机械臂避障路径规划方法.pdf

文件大小:425KB

文件格式:PDF

更新时间:2022-11-28 09:03:24

七轴机械臂 避障规划

针 对七 *度 空间机械 臂在 轨捕 获 目标任务 的需求 ,提 出 了一 种避 障路 径 规 划方 法。 主要 是根 据机械 臂和 障碍 物的 几何特 征 ,对机械 臂模 型和 障碍模 型进 行 简化 ;通过研 究机 械臂 自身 所 固有的 几何特 性和 障碍物 的位 姿 坐标 ,分析机 械臂 各杆 件与 障碍 物发 生碰 撞 的条件 ,进 而 求 出空 间机械 臂 的无碰 撞 *3-作 空间 ;利 用优化 的 A 算 法 ,在 七 *度 空 间机 械 臂 的 *工作 空间 内 进 行 了无碰撞 最优路 径的搜 索 ,从 而 实现 了七 *度 空间机 械 臂 的避 障 路径 规 划 。 仿 真 结果 表 明 了该算 法的 有效性 与 可行性 。


网友评论