文件名称：l2范数matlab源码-hqp_l1:hqp_l1
文件大小：78.71MB
文件格式：ZIP
更新时间：2024-06-27 09:49:46
系统开源
l2范数matlab源码用于严格分层线性规划的加权方法存储库，适用于机器人控制 使用 L1 范数作为正则化步骤可以允许对机器人系统进行稀疏或简约的控制。 该存储库包含提交给 IEEE RA-L/ICRA 的论文的源代码，目前正在审查中。 文档即将推出，以提高代码的可读性。 论文中的实验视频 采用 WLP-L1 算法的双臂控制 采用 WLP-L2 算法的双臂控制 双臂激光轮廓控制 对偶技巧重构： 可以在对偶技巧文件夹中找到将字典线性程序重新表述为单目标线性程序的对偶技巧的源代码。 要运行此文件，需要安装 MATLAB 和 Yalmip 工具箱。 为了重现论文中报告的计算性能，还建议安装提供免费学术许可证的 Gurobi。 对于分层二次规划，还有一个未记录的对偶技巧的实现。 加权和顺序方法 代码在 Ubuntu 18.04LTS 上测试。 这部分的代码包括以下依赖： Python3.7或更高版本 CasADi - 用于自动区分任务功能和作为优化求解器接口的工具箱。 PyBullet - 如果选择模拟和可视化机器人运动。 我们建议按照以下说明在虚拟环境中安装依赖项 python3 -m ve