基于扩张状态观测器的一类未知非线性不确定系统滑模控制 (2010年)

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文件名称：基于扩张状态观测器的一类未知非线性不确定系统滑模控制 (2010年)
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更新时间：2021-05-18 06:11:10
工程技术 论文 研究了基于扩张状态观测器的一类n阶未知非线性不确定系统的滑模控制问题。在系统状态已知的前提下,利用滑模控制思想将一个n阶未知非线性不确定系统方程转化为一个关于切换曲面函数的一阶非线性方程,然后利用二阶扩张状态观测器来估计转化后的一阶非线性方程的非线性函数和扰动。为了消除滑模控制项所带来的抖振,引入边界层。利用Lyapunov函数证明了系统的稳定性,完成了系统输出跟随系统输入的目的。由于系统中存在扩张状态观测器,本文的控制方法不依赖于被控对象的数学模型,具有很强的鲁棒性。仿真的结果表明了本文方法的可行性。