文件名称：matlab分时代码-WBI-Toolbox:SimulinkToolbox，用于全身机器人控制器的快速原型制作
文件大小：691KB
文件格式：ZIP
更新时间：2024-06-10 12:49:22
系统开源
matlab分时代码全身接口工具箱（WBI-Toolbox v0.2）-用于全身控制的Simulink包装器 本文档包含有关如何安装和使用此工具箱的说明，相关提示和技巧，以及逐步入门的指南。 Simulink块由S函数（）组成，这些函数允许C / C ++用户特定的代码编译为Matlab可执行（MEX）文件，从而扩展了Simulink环境的功能。 换句话说，已经创建了MEX文件，它们链接了YARP，iCub， iDynTree （比其前身iDyn-更高效，更通用的基于YARP的机器人动力学库）和CoDyCo，包装了全身接口。 以下视频显示了CoDyCo在iCub上的最新结果，其中*控制器已通过WBI-Toolbox以10ms的速度运行！ 主要目标 该库应允许非编程专家或刚熟悉“全身控制”的研究人员更轻松地在仿真或基于YARP的真实机器人平台上部署控制器，并分析其性能并利用无数的MATLAB和Simulink工具箱。 我们喜欢称其为“快速控制器原型”，之后应制作适当的YARP模块以实现实时性能和最终部署。 要求 Matlab V.7.1 +和Simulink（已通过Matlab R20
【文件预览】：
WBI-Toolbox-master
----tools()
--------VelAcc_Observer()
--------ftSensorDebug()
--------import_synchronized_yarp_logs()
----.startup_wbitoolbox.m.in(1KB)
----CONTRIBUTING.md(1KB)
----share()
--------tools()
----create_issue.sh(2KB)
----.gitignore(165B)
----CMakeLists.txt(672B)
----libraries()
--------cmake()
--------images()
--------yRead()
--------yWrite()
--------WBCLibrary.slx(68KB)
--------minJerkGenerator()
--------WBCLibrary.mdl(487KB)
--------slblocks.m(2KB)
--------realTimeSynchronizer()
--------CMakeLists.txt(3KB)
--------wbInterface()
--------ySynchronizer()
--------yarpRead()
----README.md(17KB)