文件名称：matlab求导代码-urdf2casadi-matlab:urdf2casadi-matlab
文件大小：197KB
文件格式：ZIP
更新时间：2024-06-13 02:43:56
系统开源
matlab求导代码urdf2casadi-matlab 该项目的主要目的是通过从描述中提取机器人的几何和物理参数，来产生机器人运动学和动力学的符号表示。 它支持固定基础的开放链机器人。 它用于计算符号表达式。 它的灵感来自。 安装 该软件具有以下依赖性： ; ：您可以找到安装说明。 请记住将CasAdi添加到MATLAB路径。 附加的功能 已用于验证符号模型的结果。 其文档可在处找到。 确保编译。 可以找到一些有用的花絮。 用法 通过启动setPath.m将其添加到存储库及其所有子文件夹中，确保插入正确的CasADi路径。 然后在Verification /子文件夹中选择其中一项功能来针对IDynTree创建和测试模型。 每个test *脚本应从其包含的文件夹中启动。 可用算法 算法生成符号函数及其C代码版本（编译为* .mex文件）： ; ; 动力学和运动学中不同元素的计算： 的计算。 这可以用于识别计算。 还提供了该最后一个函数的，因为它需要较少的计算时间来计算回归矩阵堆栈的转置。 此外，该算法可用于模拟用于外力估计的动量观察器，可通过以下方法进行测试： 运行脚本以准备必要的函数
【文件预览】：
urdf2casadi-matlab-master
----URDFs()
--------iCub_r_leg.urdf(40KB)
--------kuka_kr210.urdf(7KB)
--------kr30_ha-identified.urdf(10KB)
--------test1L.urdf(2KB)
--------test2L.urdf(3KB)
--------iCubGenova9.urdf(72KB)
--------twoLinks.urdf(1KB)
----Identification()
--------computeSymbolicStackOfRegressors.m(812B)
--------auxiliarySymbolicDynamicsFunctions()
--------computeSymbolicStackOfRegressorsTransposed.m(1KB)
----Utils()
--------inverseDynamicsInertialParametersRegressor.m(1KB)
--------Spatial()
--------computeKinematics.m(1KB)
--------auxiliaryFunctions()
--------computeJacobian.m(153B)
--------iDynTreeFunctions()
--------modelExtractionFunctions()
--------simulateObserverMatlab.m(1KB)
----Verfication()
--------testOnSimulink()
--------README.md(244B)
--------auxiliaryVerificationFunctions()
--------testOnMatlab()
----LICENSE.txt(1KB)
----setPath.m(221B)
----README.md(3KB)
----automaticallyGeneratedFunctions()
--------.gitkeep(0B)
----.gitignore(308B)
----Dynamics()
--------auxiliarySymbolicDynamicsFunctions()
--------HandC.m(2KB)
--------symbolicForwardDynamics.m(2KB)
--------createMassAndCoriolisMatrixFunction.m(2KB)
--------symbolicInverseDynamics.m(3KB)