文件名称：3*度并联机器人的运动学与动力学分析* (2009年)
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更新时间：2024-06-19 16:08:56
工程技术 论文
对一种空间3*度并联机器人(3-RRS并联机器人)进行运动学和动力学分析。此并联机器人的机构由一个动平台和一个静平台通过3个同样的转动副一转动副一球面副的支链组成。完全描述此并联机器人动平台的位置和姿态需要6个变量，即平台上一参考点的3个位移和3个转角。由于此并联机器人拥有2个转动*度和1个移动*度，所以，在动平台的6个位姿变量中只有3个变量是独立的。首先，推导此种并联机器人动平台的6个位姿参数之间的约束关系，给出这些变量之间的解析表达式。然后，基于Lagrange方程建立此并联机器人的动力学模型。