CNC Fanuc 设备数据采集

为了这个Fanuc（发那科）数控机床数据的采集也花费了不少精力，先是去供应商那里了解，基本都是代理商，没有技术支持。

在网上也有关于Fanuc的以太网Ethernet连接文档，那里面有说明，大概是开发需要SDK（focas2），知道这点就是进步很大，就在淘宝上买了SDK，但是打开才发现里面的接口众多，光看这接口文档就花了不少时间，终于找到了关于网络通信的两个重要接口，打开连接

public static extern short cnc_allclibhndl3([In, MarshalAs(UnmanagedType.AsAny)] Object ip, ushort port, int timeout, out ushort FlibHndl);

关闭连接 public static extern short cnc_resetconnect(ushort FlibHndl); 这一步很重要，但是后面的就难了。

最基本的，我想知道Fanuc当前已完成的工件数，要想取工件计数就不知道调用哪个接口了，大海捞针。几乎我把所有和read相关的接口都试了一遍，和当前机台面板上的工件计数比较都不对。这深层次的计数问题，找代理商根本没用，他们要不是电话不通，就是“我也不了解”、“我不懂开发”。

最后发现，发那科的C#开发包只用到了 Fwlib32.dll 和 fwlibe1.dll 是关于以太网通信的。

调用的接口 public static extern short cnc_rdmacro(ushort FlibHndl, short a, short b, [Out, MarshalAs(UnmanagedType.LPStruct)] ODBM c); 也就是读取Fanuc里面的宏变量的值。

具体代码C#：

        private bool ConnectFanuc(string ip, ref ushort handler, ushort port = 10000)
        {
            try
            {
                short result = Focas1.cnc_allclibhndl3(ip, port, 3, out handler);
                return result == 0;
            }
            catch (Exception err)
            {
                _logger.Error(ip, err);
                return false;
            }
        }

        private void CloseFanuc(ushort handler)
        {
            try
            {
                short result = Focas1.cnc_resetconnect(handler);
                if (result != 0)
                {
                    _logger.Error("Fanuc关闭连接异常");
                }
            }
            catch (Exception err)
            {
                _logger.Error("Fanuc关闭连接", err);
            }
        }

        private int GetFanucData(ushort handler)
        {
            try
            {
                Focas1.ODBM result = new Focas1.ODBM();
                short r = Focas1.cnc_rdmacro(handler, 0xF3D, 0xA, result);
                var qty = result.mcr_val.ToString().Substring(0, result.mcr_val.ToString().Length - result.dec_val);
                return Convert.ToInt32(qty);
            }
            catch (Exception err)
            {
                _logger.Error(err);
                return -1;
            }
        }