方法一、编辑rc.loacl脚本
Ubuntu开机之后会执行/etc/rc.local文件中的脚本，所以我们可以直接在/etc/rc.local中添加启动脚本。在 exit 0 前面添加好脚本代码，如：
!/bin/sh -e
#
# rc.local
#
# This script is executed at the end of each multiuser runlevel.
# Make sure that the script will "exit 0" on success or any other
# value on error.
#
# In order to enable or disable this script just change the execution
# bits.
#
# By default this script does nothing.
echo "hello start up script!" > /home/sc/Desktop/mystart.txt
exit 0
重启后可以在桌面上看到生成的mystart.txt文件。
方法二、添加一个Ubuntu的开机启动服务
如果要添加为开机启动执行的脚本文件，可先将脚本复制或者软连接到/etc/init.d/目录下，然后用：update-rc.d xxx defaults NN 命令(NN为启动顺序)，将脚本添加到初始化执行的队列中去。
1) 新建一个脚本文件 test.sh#！/bin/bash
# command content
echo "hello start up script!" > /home/sc/Desktop/mystart.txt
exit 0
2) 将脚本放置到启动目录/etc/init.d下
sudo mv test.sh /etc/init.d/3) 设置脚本文件的权限
cd /etc/init.d/
sudo chmod 755 test.sh
4) 将脚本添加到启动脚本中
sudo update-rc.d test.sh defaults 90
其中数字90是脚本启动的顺序号，数字越大表示执行的越晚，按照自己的需要相应修改即可。
重启后可以在桌面上看到生成的mystart.txt文件。
移除ubuntu开机脚本：sudo update-rc.d -f test.sh remove
方法三、桌面环境下设置开机自启动
从Xfce桌面菜单中选择"Settings Manager"(设置管理器)。在"Settings"(设置)窗口中，点击"Session and Startup"(会话和启动)图标。
在"Application Autostart"(应用程序自动启动)选项卡下，点击底部的"Add"(添加)按钮，添加自启动程序。
或者在终端中执行：gnome-session-properties，会弹出一个“启动应用程序首选项”的菜。点击添加会弹出下面的这个对话框：在名称中写入要启动应用的名字，命令是这个应用的可执行程序的位置，一般的可执行程序都在/usr/bin目录下。注释可写可不写：
设置好后可以输入指令立即重启：sudo shutdown -r now ，开机后会自动执行用户编写的GUI程序：
如果是控制台程序，可以在Command输入如下命令：
gnome-terminal -x /home/sc/Desktop/test
gnome-terminal打开一个新的终端，-x参数后面的内容是要执行的命令。重新启动后可以看到gnome终端模拟器中打印出Hello world!
如果执行完后一闪而过，一种方法是修改terminal的配置，选择Edit→Profile Preferences→Title and Command，里面有一项When command exits，选为Hold the terminal open就可以了。
参考：