错误原因：
进入到tomcat的部署路径.metadata\.plugins\org.eclipse.wst.server.core\tmp0\wtpwebapps\下检查了一下，发现工程部署后在WEB-INF文件夹下没有生成lib目录，正常情况下，会生成lib目录并把工程的所有依赖jar包都部署到该目录下。
解决方案：
1.右键点击项目--选择Properties
选择Deployment Assembly,在右边点击Add按钮，在弹出的窗口中选择Java Build Path Entries
2.点击Next，选择Maven Dependencies
3.点击Finish，然后可以看到已经把Maven Dependencies添加到Web应用结构中了
操作完后，重新部署工程，不再报错了。然后我们再到.metadata\.plugins\org.eclipse.wst.server.core\tmp0\wtpwebapps\目录下，发现工程WEB-INF目录下自动生成了lib目录，并且所有的依赖jar包也都已经部署进来。问题因此解决。