ucos移植指南

时间：2021-10-14 15:44:25

  1. 指定堆栈数据类型(宽度) typedef unsigned int OS_STK;

  2. 指定Ucos移植方法3中保存cpu状态寄存器的变量的宽度
    typedef unsigned int OS_CPU_SR;

  3. 指定堆栈的生长方向,cortex-m3的生长方向是高地址到低地址
    #define OS_STK_GROWTH 1

  4. 选择cpu进入中断时候(临界段)的切换方式,有三种选择,第一是直接利用cpu的开关中断指令来实现,第二是通过堆栈保存和恢复cpu的状态,第三是通过编译器扩展功能
    获取程序状态字,保存在变量cpu_sr中

  5. Os_cpu.h说明完成

  6. 接下来需要移植os_cpu_a.asm汇编代码

  7. OS_CPU_SR_Save 保存cpu状态寄存器的汇编代码,将primask保存

  8. OS_CPU_SR_Restore 恢复cpu状态,将primask赋值到之前保存的值

  9. OSStartHighRdy 使用调度器调度第一个任务,os_start会调用它

  10. 当一个任务放弃 cpu 的使用权，就会调用 OS_TASK_SW()宏，而
    OS_TASK_SW()就是 OSCtxSw()。 OSCtxSw()应该做任务切换。但是在 CM3 中，
    所有任务切换都被放到 PendSV 的中断处理函数中去做了，因此 OSCtxSw()只需简
    单的触发 PendSV 中断即可,OS_TASK_SW()是由 OS_Sched()调用

  11. 当一个中断处理函数退出时， OSIntExit()会被调用来决定是否有优先级更高的任
    务需要执行。如果有 OSIntExit()对调用 OSIntCtxSw()做任务切换

  12. OSCtxSw()做的是任务之间的切换，如任务 A 因为
    等待某个资源或是做延时切换到任务 B，而 OSIntCtxSw()则是中断退出时，由中断
    状态切换到另一个任务。由中断切换到任务时， CPU 寄存器入栈的工作已经做完了，
    所以无需做第二次了（参考邵老师书的 3.10 节）。这里只不过由于 CM3 的特殊机
    制导致了在这两个函数中只要做触发 PendSV 中断即可

  13. PendSV 中断处理函数中只需保存 R4-R11 并调节堆栈指针

  14. OSInitHookBegin()
    OSInitHookEnd()
    OSTaskCreateHook()
    OSTaskDelHook()
    OSTaskIdleHook()
    OSTaskStatHook()
    OSTaskStkInit()
    OSTaskSwHook()
    OSTCBInitHook()
    OSTimeTickHook()
    这些函数除了 OSTaskStkInit()，都是一些 hook 函数。这些 hook 函数如果不使
    能的话，都不会用上，也都比较简单

  15. OSTaskStkInit()的作用，它被任务创建函数调用，所以要在开始时，在栈中作
    出该任务好像刚被中断一样的假象

  16. OSTaskStkInit()的工作就是在任务自己的栈中保存 cpu 的所有
    寄存器。这些值里 R1-R12 都没什么意义，这里用相应的数字代号（如 R1 用
    0x01010101 ）主要是方便调试

  17. 打开系统定时中断,添加操作系统时钟切换函数
    OSIntEnter(); //进入中断
    OSTimeTick(); //调用ucos的时钟服务程序
    OSIntExit(); //触发任务切换软中断

  18. 主程序系统初始化,创建任务,启动任务

  19. OSInit();
    OSTaskCreate(start_task,(void)0,(OS_STK)&START_TASK_STK[START_STK_SIZE-1],START_TASK_PRIO );//创建起始任务
    OSStart();

  20. 起始任务负责创建中间任务
    OS_CPU_SR cpu_sr=0;
    pdata = pdata;
    OSStatInit(); //初始化统计任务.这里会延时1秒钟左右
    OS_ENTER_CRITICAL(); //进入临界区(无法被中断打断)
    OSTaskCreate(led1_task,(void)0,(OS_STK)&LED1_TASK_STK[LED1_STK_SIZE-1],LED1_TASK_PRIO);
    OSTaskCreate(led2_task,(void)0,(OS_STK)&LED2_TASK_STK[LED2_STK_SIZE-1],LED2_TASK_PRIO);
    OSTaskSuspend(START_TASK_PRIO); //挂起起始任务.
    OS_EXIT_CRITICAL(); //退出临界区(可以被中断打断)

  21. 移植到此结束

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