| 库名称 | 开发语言 | 支持接口 | 安装难度(ubuntu) | 文档风格 | 示例 | 支持模型 | 上手难易 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| Caffe | c++/cuda | c++/python/matlab | *** | * | *** | CNN | ** |
| MXNet | c++/cuda | python/R/Julia | ** | *** | ** | CNN/RNN | * |
| TensorFlow | c++/cuda/python | c++/python | * | ** | * | CNN/RNN/… | *** |
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1.基本数据结构
| 库名称 | 数据结构名称 | 设计方式 |
|---|---|---|
| Caffe | Blob | 存储的数据可以看成N维的c数组，有(n,k,h,w)四个维数，一个blob里面有两块数据空间保存前向和后向求导数据 |
| MXNet | NDArray | 提供cpu/gpu的矩阵和矢量计算，能够自动并行 |
| TensorFlow | tensor | 相当于N维的array或者list，维数可变，数据类型一旦定义不能改变 |
caffe的数据存储类blob，当把数据可以看成是一个N维的c数组，它们的存储空间连续。例如存储图片是4维(num, channel, height, width),变量(n,k,h,w)在数组中存储位置为((n*K+k)*H+h)*W+w。blob有以下三个特征[4]:
- 两块数据，一个是原始data，一个是求导值diff
- 两种内存分配方式，一种是分配在cpu上，一种是分配在gpu上，通过前缀cpu、gpu来区分
- 两种访问方式，一种是不能改变数据，一种能改变数据
Caffe最让我觉得精妙的地方在于一个blob保存前向和后向的数据。虽然就代码本身而言，前向数据是因为输入数据不同而改变，后向求导是因为求导不同而改变，根据SRP原则，在一个类里面因为两个原因而改变了数据这种是不合适的设计。但是从逻辑层面，前向数据的改变引起了反向求导的不同，它们实际上是一起在改变，本身应该是一个整体。所以我很喜欢这个设计，虽然基本上其他框架中都是将两个数据给分离出来，caffe2也不知是否保留。
MXNet的NDArray类似numpy.ndarray，也支持把数据分配在gpu或者cpu上进行运算。但是与numpy和caffe不同的是，当在操作NDArray，它能自动的将需要执行的数据分配到多台gpu和cpu上进行计算，从而完成高速并行。在调用者的眼中代码可能只是一个单线程的，数据只是分配到了一块内存中，但是背后执行的过程实际上是并行的。MXnet在这分布式计算这点上做的比较好，可以充分利用多GPU资源。将指令(加减等)放入中间引擎，然后引擎来评估哪些数据有依赖关系，哪些能并行处理。定义好数据之后将它绑定到网络中就能处理它了。
TensorFlow的tensor，它相当于N维的array或者list，与MXNet类似，都是采用了以python调用的形式展现出来。某个定义好的tensor的数据类型是不变的，但是维数可以动态改变。用tensor rank和TensorShape来表示它的维数（例如rank为2可以看成矩阵，rank为1可以看成向量）。tensor是个比较中规中矩的类型。唯一特别的地方在于在TensorFlow构成的网络中，tensor是唯一能够传递的类型，而类似于array、list这种不能当成输入。
值得一提的是cuda-convnet采用的数据结构是NVMatrix，NV表示数据分配在gpu上，即将所有变量都当成矩阵来处理，它只有两维，它算是最早用cuda实现的深度学习框架，而上面三种框架都采用了多维可变维的思想，这种可变维在用矩阵做卷积运算的时候是很有效的。
2.网络实现方式
Caffe是典型的功能（过程）计算方式，它首先按照每一个大功能（可视化、损失函数、非线性激励、数据层）将功能分类并针对部分功能实现相应的父类，再将具体的功能实现成子类，或者直接继承Layer类，从而形成了XXXLayer的形式。然后将不同的layer组合起来就成了net。
图1 caffe的网络结构(来源[7])
MXNet是符号计算和过程计算混合[5]，它设计了Symbol大类，提供了很多符号运算的接口，每个symbol定义了对数据进行怎样的处理，symbol只是定义处理的方式，这步还并未真正的执行运算。其中一个需要注意的是symbol里面有Variable，它作为承载数据的符号，定义了需要传递什么样的数据给某个Variable，并在后续的操作中将数据绑定到Variable上。下面的代码是一个使用示例，它实现了将激励函数连接到前面定义好的net后面，并给出了这一个symbol的名字和激励函数类型，从而构造出net。下图左边部分是定义symbol的合集，中间将数据绑定到Variable上之后变成了右边真正的执行流程图。
net = mx.symbol.Activation(data=net, name='relu1', act_type="relu")
图2 MXNet的网络结构(图来源[2])
TensorFlow选择的是符号计算方式，它的程序分为计算构造阶段和执行阶段，构造阶段是构造出computation graph，computation graph就是包含一系列符号操作Operation和Tensor数据对象的流程图，跟mxnet的symbol类似，它定义好了如何进行计算（加减乘除等）、数据通过不同计算的顺序（也就是flow，数据在符号操作之间流动的感觉）。但是暂时并不读取输入来计算获得输出，而是由后面的执行阶段启动session的run来执行已经定义好的graph。这样的方式跟mxnet很相似，应该都是借鉴了theano的想法。其中TensorFlow还引入了Variable类型，它不像mxnet的Variable属于symbol（tf的operation类似mxnet的symbol），而是一个单独的类型，主要作用是存储网络权重参数，从而能够在运行过程中动态改变。tf将每一个操作抽象成了一个符号Operation，它能够读取0个或者多个Tensor对象作为输入(输出)，操作内容包括基本的数学运算、支持reduce、segment（对tensor中部分进行运算。例如tensor长度为10，可以同时计算前5个，中间2个，后面三个的和）、对image的resize、pad、crop、filpping、transposing等。tf没有像mxnet那样给出很好的图形解释或者实例(可能因为我没找到。。)，按照自己的理解画了一部分流程图。有点疑惑的是，为什么要设计Variable，tf给出的一个alexnet的example源码中，输入数据和权重都设置成了Variable，每一层的输出并未直接定义，按照tf的说法，只有tensor类型能够在网络中传递，输出的类型应该是tensor，但是由于输入和权重改变了，输出应该也在随着改变，既然如此，为何不只设计一个tensor，让tensor也能动态改变。
图3 TensorFlow的computation graph
就设计而言，TensorFlow相对于其他两个更像是一种通用的机器学习框架，而不是只针对cnn或rnn，但就现在的性能而言，tf的速度比很多开源框架都要差一点[6]。
3.分布式训练
Caffe和TensorFlow没有给出分布式的版本，MXNet提供了多机分布式，因而前两者只有如何控制使用多gpu。Caffe通过直接在执行指令后面加上-gpu 0,1来表示调用两个gpu0和1，只实现了数据并行，也就是在不同的gpu上执行相同网络和不同数据，caffe会实例化多个solver和net让每次处理的batch_size加倍。TensorFlow则能够自己定义某个操作执行在哪个gpu上，通过调用with tf.device(‘/gpu:2’)表示接下来的操作要在gpu2上处理，它也是数据并行。MXNet通过执行脚本时指定多机节点个数来确定在几台主机上运行，也是数据并行。MXNet的多gpu分配和它们之间数据同步是通过MXNet的数据同步控制KVStore来完成的。
KVStore的使用首先要创建一个kv空间，这个空间用来在不同gpu不同主机间分享数据，最基本的操作是push和pull，push是把数据放入这个空间，pull是从这个空间取数据。这个空间内保存的是key-value([int, NDArray])，在push/pull的时候来指定到哪个key。下面的代码将不同的设备上分配的b[i]通过key3在kv空间累加再输出到a，从而完成了对多gpu的处理。这个是个非常棒的设计，提供了很大的*度，并且为开发者减少了控制底层数据传输的麻烦。
gpus = [mx.gpu(i) for i in range(4)]
b = [mx.nd.ones(shape, gpu) for gpu in gpus]
kv.push(3, b)
kv.pull(3, out = a)
之前有看过一篇论文，如何将卷积网络放在多gpu上训练，论文中有两种方法，一种是常用的数据并行，另一种是模型并行。模型并行指的是将一个完整的网络切分成不同块放在不同gpu上执行，每个gpu可能只处理某一张图的四分之一。采用模型并行很大程度上是因为显存不够放不下整个网络的数据，而现在gpu的功能性能提高，一个gpu已经能够很好的解决显存不够的问题，再加上模型并行会有额外的通信开销，因此开源框架采用了数据并行，用来提高并行度。
4.小结
上面针对三个框架的不同方面进行了一些分析与比较，可以看出TensorFlow和MXNet有一些相似的地方，都是想做成更加通用的深度学习框架，貌似caffe2也会采用符号计算[5]，说明以后的框架会更加的偏向通用性和高效，个人最喜欢的是caffe，也仿造它和cuda-convnet的结构写过卷积网络，如果是想提高编程能力可以多看看这两个框架的源码。而MXNet给人的感觉是非常用心，更加注重高效，文档也非常的详细，不仅上手很容易，运用也非常的灵活。TensorFlow则是功能很齐全，能够搭建的网络更丰富而不是像caffe仅仅局限在CNN。总之框架都是各有千秋，如何选择也仅凭个人的喜好，然而google这个大杀器一出现引起的关注度还是最大的，虽然现在单机性能还不够好，但是看着长长的开发人员名单，也只能说大牛多就是任性。
参考:
[2] http://mxnet.readthedocs.org/en/latest/index.html
[3] http://caffe.berkeleyvision.org/
[6] Imagenet Winners Benchmarking