1、设
是两组Rd空间的点集，可根据这两个点集计算它们之间的旋转平移信息。
2、设R为不变量，对T求导得：
令
则
将(4)带入(1)得：
令
则
(相当于对原来点集做减中心点预处理，再求旋转量)
3、 计算旋转量
因为R为正交阵且
，
均为标量，
所以
所以
而
令
，对S进行SVD分解
，则
令
，则M为正交阵，
要求得最大迹，则使mii=1,则M必为单位阵，即
SVD分解求解旋转矩阵的更多相关文章
-
SVD分解技术详解
版权声明: 本文由LeftNotEasy发布于http://leftnoteasy.cnblogs.com, 本文可以被全部的转载或者部分使用,但请注明出处,如果有问题,请联系wheeleast@gm ...
-
SVD分解 解齐次线性方程组
SVD分解 只有非方阵才能进行奇异值分解 SVD分解:把矩阵分解为 特征向量矩阵+缩放矩阵+旋转矩阵 定义 设\(A∈R^{m×n}\),且$ rank(A) = r (r > 0) $,则矩阵 ...
-
机器学习之SVD分解
一.SVD奇异值分解的定义 假设是一个的矩阵,如果存在一个分解: 其中为的酉矩阵,为的半正定对角矩阵,为的共轭转置矩阵,且为的酉矩阵.这样的分解称为的奇异值分解,对角线上的元素称为奇异值,称为左奇异矩 ...
-
矩阵的SVD分解
转自 http://blog.csdn.net/zhongkejingwang/article/details/43053513(实在受不了CSDN的广告) 在网上看到有很多文章介绍SVD的,讲的也都 ...
-
SVD分解及线性最小二乘问题
这部分矩阵运算的知识是三维重建的数据基础. 矩阵分解 求解线性方程组:,其解可以表示为. 为了提高运算速度,节约存储空间,通常会采用矩阵分解的方案,常见的矩阵分解有LU分解.QR分解.Cholesky ...
-
机器学习Python实现 SVD 分解
这篇文章主要是结合机器学习实战将推荐算法和SVD进行对应的结合 不论什么一个矩阵都能够分解为SVD的形式 事实上SVD意义就是利用特征空间的转换进行数据的映射,后面将专门介绍SVD的基础概念.先给出p ...
-
SVD分解
首先,有y = AX,将A看作是对X的线性变换 但是,如果有AX = λX,也就是,A对X的线性变换,就是令X的长度为原来的λ倍数. *说起线性变换,A肯定要是方阵,而且各列线性无关.(回想一下,A各 ...
-
SVD分解的理解[转载]
http://www.bfcat.com/index.php/2012/03/svd-tutorial/ SVD分解(奇异值分解),本应是本科生就掌握的方法,然而却经常被忽视.实际上,SVD分解不但很 ...
-
机器学习中的矩阵方法04：SVD 分解
前面我们讲了 QR 分解有一些优良的特性,但是 QR 分解仅仅是对矩阵的行进行操作(左乘一个酉矩阵),可以得到列空间.这一小节的 SVD 分解则是将行与列同等看待,既左乘酉矩阵,又右乘酉矩阵,可以得出 ...
随机推荐
-
DES加密
接口等加密字段 import java.security.SecureRandom; import javax.crypto.Cipher;import javax.crypto.SecretKey; ...
-
美丽的阴影（剖析jquery主页）
jquery Download API Documentation Blog Plugins Browser Support jquery主页第一眼看到的就是这个玻璃渣效果,设计者利用高光和阴影制造出 ...
-
60个响应式的Web设计教程–能够手机访问！
想要学习响应式[responsive:屏幕自适应的效果]的网页设计和开发技术?在这个超大的收藏集合中,我想你定会找到想要开始学习的响应式网页设计教程. 面对超过1亿的手机互联网用户,开发专业和用户友好 ...
-
J2534 Pass-Thru Vehicle Programming ( SAE J1962 connector and Protocol )
SAE J1962—Diagnostic Connector SAE J1850—Class B Data Communications Network Interface SAE J1939—Tru ...
-
[Javascript] Promise-based functions should not throw exceptions
Source You can also start a chain of then() method calls via Promise.resolve() and execute the synch ...
-
【Qt】Qt之密码框不可选中、复制、粘贴、无右键菜单等【转】
简述 在做用户登录.修改密码的时候,往往会用到密码框,其中一些功能要求与普通的输入框不同,例如:不能选中.复制.粘贴.无右键菜单等功能,当然设置密码不可见是必须的! 下面介绍两种方式来实现相同的效果. ...
-
T-SQL查询进阶—理解SQL Server中的锁
在SQL Server中,每一个查询都会找到最短路径实现自己的目标.如果数据库只接受一个连接一次只执行一个查询.那么查询当然是要多快好省的完成工作.但对于大多数数据库来说是需要同时处理多个查询的.这些 ...
-
IMP数据文件时ORA-00959错误分析
有时间模拟一下ORA-00959的测试分析.
-
Java图形化界面设计——中间容器（Jpanel）
1. 将组件添加到JFrame中 方式之一: frame.getContentPane().add(childComponent) 用getContentPane()方法获得JFrame的内容面板, ...
-
8、Dockerfile详解
除了init之外,每一个进程都应该是其他进程的子进程(init是内核启动的),当手动启动nginx时,那么这个nginx就以shell子进程存在.当打开一个命令行提示符时,这个就相当于在运行一个she ...