futex 设计成用户空间快速锁操作，由用户空间实现fastpath，以及内核提供锁竞争排队仲裁服务，由用户空间使用futex系统调用来实现slowpath。futex系统调用提供了三种配对的调用接口，满足不同使用场合的，分别为noraml futex，pi-futex，以及 requeue-pi。
futex的同步（锁）状态定义由用户空间去执行，futex系统调用并不需要理解用户空间是如何定义和使用这个地址对齐的4字节长的整型的futex，但是pi-futex除外，用户空间必须使用futex系统调用定义的锁规则。用户空间通过总线锁原子访问这个整型futex，进行状态的修改，上锁，解锁和锁竞争等。当用户空间发现futex进入了某种定义需要排队服务的状态时，用户空间就需要使用futex系统调用进行排队，待排队唤醒后再回到用户空间再次进行上锁等操作。当锁竞争时，每次的Lock和Unlock，都必需先后进行用户空间的锁操作和futex系统调用，并且两步并非原子性执行的，Lock和Unlock的执行过程可能会发生乱序。
这是我们希望的
| task A | futex in user | futex queue in kerenl | task B |
| owned | empty | 1. own futex | |
| 1.try lock (尝试修改futex) | empty | ||
| 2.mark waiter (发现锁竞争，修改futex状态) | owned -> waiters | empty | |
| 3.futex_wait | 0 | empty | 2. unlock (修改futex，得到旧状态为waiters) |
| 4. enqueue | 0 | has waiter | 3. futex_wake (发现有锁竞争) |
| 5. sleep and schedule | 0 | has waiter | 4. dequeue |
| 0 | empty | 5. wakeup | |
| 6. wokenup | 0 | empty | |
| 7.try lock again (被唤醒后，并不知道还有没有其它任务在等待， 所以锁竞争状态来上锁，以确保自己unlock时进行slowpath， 进行内核检查有没有其它等待的任务) |
0 -> waiters | empty | |
| 8. own futex | waiters | empty | |
| 9. unlock (approach to slowpath) | waiters |
但是总会发生我们不希望的情况，虽然总线锁原子操作使得Lock和Unlock的用户空间阶段的操作以Lock为先，让futex进行锁竞争状态，使得Lock和Unlock都要进行slowpath。然而，在它们各自调用futex系统调用时，执行futex_wait的cpu被中断了，futex_wake先于futex_wait执行了。futex_wake发现没有可唤醒的任务就离开了。然后迟到的futex_wait却一无所知，毅然排队等待在一个已经释放的锁。这样一来，如果这个锁将来不发生锁竞争，那么task A就不会被唤醒而被遗忘。
| task A | futex in user | futex queue in kerenl | task B |
| owned | empty | 1. own futex | |
| 1.try lock (尝试修改futex) | empty | ||
| 2.mark waiter (发现锁竞争，修改futex状态) | owned | waiters | empty | |
| 3.futex_wait | 0 | empty | 2. unlock (修改futex，得到旧状态为owned | waiters) |
| interupted | 0 | empty | 3. futex_wake (发现有锁竞争) |
| interupted | 0 | empty | 4. quit |
| 4. enqueue | 0 | has waiter | |
| 5. sleep and schedule | 0 | has waiter | |
所以需要进行排队等待的futex系统调用，都要求将futex当前的副本作为参数传入，futex系统调用在执行排队之前都通过副本和用户空间的futex最新值进行对比，决定是否要返回用户空间，让用户空间重新判断。对于pi-futex的futex_lock_pi系统调用操作入口，并不需要用户空间传入当前futex的副本，是因为用户空间必须使用由futex系统调用对pi-futex的锁规则，futex_lock_pi 函数则以pi-futex的锁规则来判断pi-futex是否被释放。当一个用户空间的futex遵照futex.h对pi-futex锁状态规则，并使用futex系统调用的futex_lock_pi和futex_unlock_pi操作，这个futex就是一个pi-futex。
futex系统调用配对的操作入口：
1. normal futex:
static int futex_wait(u32 __user *uaddr, unsigned int flags, u32 val, ktime_t *abs_time, u32 bitset)
static int futex_wake(u32 __user *uaddr, unsigned int flags, int nr_wake, u32 bitset)
2. pi-futex:
static int futex_lock_pi(u32 __user *uaddr, unsigned int flags, int detect, ktime_t *time, int trylock)
static int futex_unlock_pi(u32 __user *uaddr, unsigned int flags)
3. requeue-pi:
static int futex_wait_requeue_pi(u32 __user *uaddr, unsigned int flags, u32 val, ktime_t *abs_time, u32 bitset, u32 __user *uaddr2)
static int futex_requeue(u32 __user *uaddr1, unsigned int flags, u32 __user *uaddr2, int nr_wake, int nr_requeue, u32 *cmpval, int requeue_pi)
4. robust-futex:
SYSCALL_DEFINE3(get_robust_list, int, pid, struct robust_list_head __user * __user *, head_ptr, size_t __user *, len_ptr)
SYSCALL_DEFINE2(set_robust_list, struct robust_list_head __user *, head, size_t, len)
futex_wait 应用于non-pi futex，futex的规则由用户空间定义，要求用户空间将non-pi futex副本值传入来，过滤工作是由 futex_wait_setup子函数完成，再由 futex_wait_queue_me子函数进行non-pi futex的排队和睡眠等待。
futex_wait_requeue_pi 整合了对futex从non-pi到pi的requeue，以及non-pi到non-pi的requeue。但它首先是对non-pi的futex进行futex_wait，所以它和futex_wait 一样要求用户空间将non-pi futex副本值传入来。所以futex_wait_requeue_pi 如其名字一样，拆分成两个阶段，或者说组合了两种操作，futex_wait和 requeue_pi 。先进行futex_wait ，待被futex_requeue 唤醒后执行requeue_pi 。可以从代码看到futex_wait_requeue_pi 前半段和 futex_wait 代码流程是差不多的。
futex_lock_pi 应用于pi-futex，futex的规则由futex系统调用（头文件）定义，用户空间必须遵从规则来使用。由于规则是由内核定义的，并不要求用户空间传入一个futex当前副本，并且还会在内核中，在使用rt_mutex代理排队等待之前，进行 futex_lock_pi_atomic上锁的尝试，失败后才进入rt_mutex代理排队等待。待排队唤醒后，通过 fixup_owner 和 fixup_pi_state_owner 对用户空间的pi-futex进行上锁。这里有两点注意，rt_mutex的上锁规则是使用task_struct的指针标记，而pi-futex的上锁规则是使用pid(tid)号标记。另外pi-futex的排队也要注意，pi-futex虽然在rt_mutex代理上进行排队，但是还要像non-pi futex一样插入到futex_hash_bucket的链表中，为的不是排队，而是让后面进来的排队，可以在futex_hash_bucket中找出futex_queue，从而得到futex_pi_state（rt_mutex代理所在）。
futex的pi-support以及robust-support都跟task_struct偶合在一起。
robust futex 依赖的是进程（或线程）的task_struct结构体中的 robust_list 链表。futex的使用者（用户空间）通过（系统调用）将 用户空间维护的 robust_list 添加进内核中task_struct->robust_list。当进程（或线程）在退出的时候，内核可以遍历用户空间的robust_list链表，并对没有释放的robust futex进行recovery处理。
进程（或线程）在退出时，exit_mm -> mm_release 会调用futex的服务，exit_robust_list 去对用户空间使用的未释放的futex进行recovery处理 handle_futex_death。
对于pi-futex，它所使用的rtmutex代理也是会被恢复的，但不必经过robust_list，mm_release 会调用futex的服务 exit_pi_state_list 进行恢复处理。
对于pthread，当使用pthread_create创建线程时，同时会调用系统调用set_robust_list将内核的task_strust->robust_list，与用户空间的pthread维护的robust_list关联起来。