关于UC/OS-II的移植网上介绍的已经很多了，比较流行的几款处理器（例如ARM）在网上都可以直接下载移植好的代码。由于最近选修了一门嵌入式系统的课，用的处理器是EPSON公司的S1C33系列，做实验的时候要进行操作系统的移植，这个周末花了一天半的时间学习了一下，因为毕业设计的时候做过ARM上的移植，于是将两者比较了一下，给出一般的移植要点。由于将来实验还要设计到GUI的移植以及文件系统的移植和网络协议的移植，我会将自己的学习笔记都记录下来。
大家下载到源码后，针对Intel 80x86的代码在uCOS-II/Ix86L目录下。代码是80x86实模式，且在编译器大模式下编译的。移植部分的代码可在下述文件中找到：OS_CPU.H, OS_CPU_C.C, 和 OS_CPU_A.ASM。大家可以参考这个例子，对它进行修改。
INCLUDES.H是主头文件，在所有后缀名为.C的文件的开始都包含INCLUDES.H文件。使用INCLUDES.H的好处是所有的.C文件都只包含一个头文件，程序简洁，可读性强。缺点是.C文件可能会包含一些它并不需要的头文件，额外的增加编译时间。与优点相比，多一些编译时间还是可以接受的。用户可以改写INCLUDES.H文件，增加自己的头文件，但必须加在文件末尾。
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一、(1)OS_CPU.H文件的移植 (针对S1C33209)
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OS_CPU.H文件中包含与处理器相关的常量，宏和结构体的定义。
#ifdef OS_CPU_GLOBALS
#define OS_CPU_EXT //全局变量
#else
#define OS_CPU_EXT extern
#endif
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由于不同的处理器有不同的字长，µC/OS-II的移植需要重新定义一系列的数据结构。这部分是和处理器相关的.
typedef unsigned char BOOLEAN;
typedef unsigned char INT8U;
typedef signed char INT8S;
typedef unsigned short INT16U;
typedef signed short INT16S;
typedef unsigned int INT32U;
typedef signed int INT32S;
//因为没有浮点运算所以删掉
typedef unsigned int OS_STK;//定义 堆栈的 宽度为 16位
typedef unsigned int OS_CPU_SR;//定义 状态寄存器的宽度为16位
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下面的部分主要是为了和UC/OS 第一版的兼容
#define BYTE INT8S
#define UBYTE INT8U
#define WORD INT16S
#define UWORD INT16U
#define LONG INT32S
#define ULONG INT32U
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与其他实时系统一样，µC/OS-II在进入系统临界代码区之前要关闭中断，等到退出临界区后再打开。从而保护核心数据不被多任务环境下的其他任务或中断破坏。Borland C/C++支持嵌入汇编语句，所以加入关闭/打开中断的语句是很方便的。µC/OS-II定义了两个宏用来关闭/打开中断：OS_ENTER_CRITICAL()和OS_EXIT_CRITICAL()。下面定义了三种方法,具体的可以查阅相关书籍.
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#define OS_CRITICAL_METHOD 2 //使用第二种方法
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#if OS_CRITICAL_METHOD == 1 //第一种方法,由于没有用到,我们不用去修改,可以注释掉
#define OS_ENTER_CRITICAL() asm CLI
#define OS_EXIT_CRITICAL() asm STI
#endif
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#if OS_CRITICAL_METHOD == 2 //第二种方法,这个是我们用到的,要修改,一般用汇编写,根据各个处理器的不同而不同,下面是S1C33系列的汇编
#define OS_ENTER_CRITICAL()
asm(" ld.w %r4, %psr");
asm(" xld.w %r5, 0xffffffef");
asm(" and %r4, %r5");//关中断,保持状态寄存器的其它状态不变
asm(" ld.w %psr, %r4");
#define OS_EXIT_CRITICAL()
asm(" ld.w %r4, %psr");
asm(" or %r4, 0b10000");
asm(" ld.w %psr, %r4"); //开中断,保持状态寄存器的其它状态不变
#endif
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#if OS_CRITICAL_METHOD == 3 //第三种方法,由于没有用到,我们不用去修改,可以直接注视掉
#define OS_ENTER_CRITICAL()
(cpu_sr = OSCPUSaveSR())
#define OS_EXIT_CRITICAL()
(OSCPURestoreSR(cpu_sr))
#endif
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#define OS_STK_GROWTH 1 //堆栈的增长方向,由高相低,这个也是和处理器相关的,有的处理器堆栈是由低向高变,只要定义为零即可
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在 µC/OS-II中, 就绪任务的堆栈初始化应该模拟一次中断发生后的样子，堆栈中应该按进栈次序设置好各个寄存器的内容。OS_TASK_SW()函数模拟一次中断过程，在中断返回的时候进行任务切换。中断服务程序（ISR）（也称为例外处理过程）的入口点必须指向汇编函数OSCtxSw(),参看文件OS_CPU_A.ASM.在中断向量表vector.c的代码中修改向量表如下
(unsigned long) OSCtxSw, // 48 12 software exception 0
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#define uCOS 0
#define OS_TASK_SW() asm(" int 0"); / /使用零号中断来进行任务切换
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可以注释掉,主要是用于在PC机上模拟时钟节拍
OS_CPU_EXT INT8U OSTickDOSCtr; //全局变量
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可以注释掉
#if OS_CRITICAL_METHOD == 3
OS_CPU_SR OSCPUSaveSR(void);
void OSCPURestoreSR(OS_CPU_SR cpu_sr);
#endif
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(2)OS_CPU.H文件的移植 (针对ARM核的S3C44B0X )
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typedef unsigned char BOOLEAN;
typedef unsigned char INT8U; /*8位无符号整数*/
typedef signed char INT8S; /*8位有符号整数*/
typedef unsigned short INT16U; /*16位有符号整数*/
typedef signed short INT16S; /*16位无符号整数*/
typedef unsigned long INT32U; /*32位无符号整数*/
typedef signed long INT32S; /*32位有符号整数*/
typedef float FP32; /*单精度浮点数*/
typedef double FP64; /*双精度浮点数*/
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typedef unsigned int OS_STK;/*堆栈入口宽度为16位*/与ARM处理器相关的代码：
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具体的实现见第二步,在OS_CPU_A.ASM中实现
#define OS_ENTER_CRITICAL () ARMDisableInt() /*关中断在OS_CPU.A.S中定义，可以参
考下面的程序*/
#define OS_EXIT_CRITICAL () ARMEnableInt() /*开启中断*/
#define OS_STK_GROWTH 1 /*堆栈由高地址向低地址增长*/
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定义宏OS_TASK_SW（），这个宏实际上被定义为os_CPU_a.s中的函数OSCtxSw（）。由此可以了解OSCtxSw（）的任务：保存当前任务上下文，装入新任务上下文。这里并没有用到模拟软中断
#define OS_TASK_SW OSCtxSw
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// Definitions specific to ARM/uHAL
#define SVC32MODE 0x13
//定义空闲任务堆栈的大小，可以不用定义这部分
#define SEMIHOSTED_STACK_NEEDS 1024
// idle task stack size (words)
#ifdef SEMIHOSTED
#define OS_IDLE_STK_SIZE (32+SEMIHOSTED_STACK_NEEDS)
#else
#define OS_IDLE_STK_SIZE 32
#endif
// defined in os_cpu_a.s 声明这些函数，在后面都有所定义
extern void OSCtxSw(void); // task switch routine
extern void OSIntCtxSw(void); // interrupt context switch
extern void ARMDisableInt(void); // disable global interrupts
extern void ARMEnableInt(void); // enable global interrupts
extern void OSTickISR(void); // timer interrupt routine
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二、(1)OS_CPU.A.S文件的移植 (针对S1C33209)
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µC/OS-II 的移植需要用户改写OS_CPU_A.ASM中的四个函数：
OSStartHighRdy()
OSCtxSw()
OSIntCtxSw()
OSTickISR()
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该函数由SStart()函数调用，功能是运行优先级最高的就绪任务，在调用OSStart()之前，用户必须先调用OSInit()，并且已经至少创建了一个任务（请参考OSTaskCreate()和OSTaskCreateExt()函数）。OSStartHighRdy()默认指针OSTCBHighRdy指向优先级最高就绪任务的任务控制块（OS_TCB）（在这之前OSTCBHighRdy已由OSStart()设置好了）。OSTCBHighRdy->OSTCBStkPtr指向的是任务堆栈的顶端
OSStartHighRdy:
xcall OSTaskSwHook //调用OSTaskSwHook ，此时OSRunning为FALSE
ld.w %r4, 0x1
xld.w %r5, OSRunning
xld.b [%r5], %r4 //使OSRunning的状态为TRUE ，以后调用OSTaskSwHook时会先保存寄存器再恢复
xld.w %r5, [OSTCBHighRdy];
ld.w %sp, %r5;//得到最高优先级任务的堆栈指针
xld.w %r4, [%sp+0x0];
ld.w %sp, %r4;//偏移量为0
popn %r15 //恢复r15-r0,这个是S1C33209的汇编语句
reti; //返回，此命名执行时，处理器会自动恢复PC和状态寄存器的值，至此新任务
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OSCtxSw()是一个任务级的任务切换函数（在任务中调用，区别于在中断程序中调用的OSIntCtxSw()）。它通过执行一条软中断的指令来实现任务切换。软中断向量指向OSCtxSw()。在µC/OS-II中，如果任务调用了某个函数，而该函数的执行结果可能造成系统任务重新调度（例如试图唤醒了一个优先级更高的任务），则在函数的末尾会调用OSSched(),如果OSSched()判断需要进行任务调度，会找到该任务控制块OS_TCB的地址，并将该地址拷贝到OSTCBHighRdy，然后通过宏OS_TASK_SW()执行软中断进行任务切换。。注意到在此过程中，变量OSTCBCur始终包含一个指向当前运行任务OS_TCB的指针。大部分解释同上，只是多了寄存器的保存这一段。
OSCtxSw:
xcall OSTaskSwHook //中断时，PC和寄存器的值S1C33209处理器已经自动保存了
pushn %r15;// Save current task's context
xld.w %r4, [OSTCBCur];//指向当前的运行任务
ld.w %r5, %sp; Save the SP to R5
ld.w %sp, %r4;// 保存当前任务的堆栈指针
ld.w [%sp+0x0], %r5 ; //Save the SP to OSTCBCur
xld.w %r4, [OSTCBHighRdy] ; //OSTCBCur = OSTCBHighRdy
xld.w %r5, OSTCBCur;
ld.w [%r5], %r4 ;
xld.w %r4, [OSPrioHighRdy]; //OSPrioCur = OSPrioHighRdy，把任务优先级也保存
xld.w %r5, OSPrioCur ;
ld.b [%r5], %r4
xld.w %r4, [OSTCBCur];//载入新的任务
ld.w %sp, %r4
ld.w %r5, [%sp+0x0];//恢复新任务的堆栈
ld.w %sp, %r5
popn %r15 ;
reti ; //运行新的任务
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在µC/OS-II中，由于中断的产生可能会引起任务切换，在中断服务程序的最后会调用OSIntExit()函数检查任务就绪状态，如果需要进行任务切换，将调用OSIntCtxSw()。所以OSIntCtxSw()又称为中断级的任务切换函数。由于在调用OSIntCtxSw()之前已经发生了中断，OSIntCtxSw()将默认CPU寄存器已经保存在被中断任务的堆栈中了。因此在中断服务程序中要保存寄存器，PC和状态寄存器的值已经被处理器自动保存。OSIntCtxSw()大部分程序和OSCtxSw（）相同只是不用保存寄存器，它也可直接用OSCtxSw（）来实现
OSIntCtxSw:
xcall OSTaskSwHook ; //Call user defined task switch hook
xld.w %r4, [OSTCBHighRdy] ;// OSTCBCur = OSTCBHighRdy
xld.w %r5, OSTCBCur ;
ld.w [%r5], %r4 ;
xld.w %r4, [OSPrioHighRdy] ; //OSPrioCur = OSPrioHighRdy，把任务优先级也保存
xld.w %r5, OSPrioCur ;
ld.b [%r5], %r4
xld.w %r4, [OSTCBCur] //载入新的任务
ld.w %sp, %r4
ld.w %r5, [%sp+0x0]
ld.w %sp, %r5
popn %r15 ;
reti //Return to new task
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和µC/OS-II中的其他中断服务程序一样，OSTickISR()首先在被中断任务堆栈中保存CPU寄存器的值，然后调用OSIntEnter()。µC/OS-II要求在中断服务程序开头调用OSIntEnter()，其作用是将记录中断嵌套层数的全局变量OSIntNesting加1。如果不调用OSIntEnter()，直接将OSIntNesting加1也是允许的。OSTickISR()调用OSTimeTick()，检查所有处于延时等待状态的任务，判断是否有延时结束就绪的任务。在OSTickISR()的最后调用OSIntExit()，如果在中断中（或其他嵌套的中断）有更高优先级的任务就绪，并且当前中断为中断嵌套的最后一层。OSIntExit()将进行任务调度。注意如果进行了任务调度，OSIntExit()将不再返回调用者，而是用新任务的堆栈中的寄存器数值恢复CPU现场，然后用IRET实现任务切换。如果当前中断不是中断嵌套的最后一层，或中断中没有改变任务的就绪状态，OSIntExit()将返回调用者OSTickISR()，最后OSTickISR()返回被中断的任务。如果编译器支持C语言和汇编的混合编程，则这段代码可以放到OS_CPU_C.C中，针对S1C33209的移植这部分放在OS_CPU_C.C中。为了连续性就在这里顺便写吧。
void OSTickISR()
{ asm( " pushn %r15");//保存中断的任务的寄存器
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在这个移植中以8位定时器TIME2 作为时钟节拍，2MS发生一次中断，在中断向量表vector.c 中在timer2的入口地址处放入(unsigned long)OSTickISR, 发生中断后程学将会跳到此程序处执行。
*(volatile unsigned char*)0x40285 |= 0x04; // 清除timer2的中断标志位
OSIntEnter();//处理中断嵌套曾数的增加也可以直接 给OSIntNesting加一
if (OSIntNesting == 1) {
asm(" ld.w %r4, %sp");//如果嵌套层数为1 则在当前的任务控制块中保存堆栈指针
asm(" xld.w %r10, [OSTCBCur]");
asm(" ld.w %sp, %r10");
asm(" ld.w [%sp+0x0], %r4");
asm(" ld.w %sp, %r4");
}
OSTimeTick(); // 给等待延迟时间的任务的参数减1
OSIntExit(); //调用这个函数，如果ISR使更高优先级的任务进入就绪态或者ISR脱离
// 了中断嵌套，则此函数不会返回，而是由进行中断级任务切换，否
//此函数返回OSTickISR，然后恢复寄存器
asm(" popn %r15");//恢复寄存器
asm(" reti");//返回中断的任务继续运行
}
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为了更清楚一点这里面的过程，顺便付上这里用到TIMER2 的程序，最好有个感性的认识
这部分程序应该在驱动程序里或者放在初始化程序里。始终节拍中断的启动（定时器2的启动）应该放在OSStart()运行之后，但是OSStart()不会返回，所以应该放在OSStart()之前建立的任务中的优先级最高的任务中启动，如果放在 OSInit()和OSStart() 之间启动，程序容易崩溃。
/* Prototype */
void init_timer(void);
void Start_Timer(void);
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定时器2 的初始化，完成定时时间等一下设置，每隔2ms发生一次的中断
void init_timer(void)
{
*(volatile unsigned char *)0x4014E |= 0x0F;
*(volatile unsigned char *)0x40169 = 0x92;/
*(volatile unsigned char *)0x40168 |= 0x02;
*(volatile unsigned char *)0x40285 &= 0xFB;
*(volatile unsigned char *)0x40275 |= 0x04;
}
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启动定时器2
void Start_Timer(void)
{
*(volatile unsigned char*)0x40168 |= 0x01;
}
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(2)OS_CPU.A.S文件的移植 (针对ARM核的S3C44B0X )
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µC/OS-II 的移植需要用户改写OS_CPU_A.ASM中的四个函数：
OSStartHighRdy()
OSCtxSw()
OSIntCtxSw()
OSTickISR()
同时对于ARM的开关中断（ARMEnableInt，ARMDisableInt）的定义也是放在这个文件下的
关于ARM的程序就不用解释那么清楚了，相信英文大家都能看懂，也可以参考上面的程序实现的功能都是相同的
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EXPORT OSStartHighRdy
IMPORT OSTaskSwHook
IMPORT OSTCBHighRdy
IMPORT OSRunning
OSStartHighRdy
BL OSTaskSwHook //Call user-defined hook function
LDR r4,=OSRunning // Indicate that multitasking has started
MOV r5, #1
STRB r5, [r4] // OSRunning = true
LDR r4, =OSTCBHighRdy // Get highest priority task TCB address
LDR r4, [r4] // get stack pointer
LDR sp, [r4] // switch to the new stack
LDMFD sp!, {r4} ;// CPSR特殊，只能用MRS或MSR在寄存器间操作
MSR cpsr_cxsf, r4 //从r4中恢复cpsr
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////SVC模式下ARM处理器不会自动保存PC的所以需要自己保存和恢复
LDMFD sp!, {r0-r12,lr,pc} ; pop new task s r0-r12,lr & pc
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EXPORT OSCtxSw //这个函数别的文件要用
IMPORT OSPrioCur //这是在别的文件定义的变量，当前任务优先级
IMPORT OSPrioHighRdy //将要恢复执行的任务的优先级
IMPORT OSTCBCur //当前任务的TCB的指针
IMPORT OSTaskSwHook //调用用户定义HOOK
IMPORT OSTCBHighRdy //将要恢复执行的任务的TCB指针
OSCtxSw
STMFD sp!, {lr} // push pc (lr is actually be pushed in place of PC)因为是从OS_Sched() BL到这里的
STMFD sp!, {r0-r12,lr} // push lr & register file
MRS r4, cpsr // CPSR特殊，只能用MRS或MSR在寄存器间操作
STMFD sp!, {r4} // push current psr
LDR r4, =OSTCBCur // Get current task TCB address
LDR r5, [r4]
STR sp, [r5] // store sp in preempted tasks s TCB
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以下程序段和OSIntCtxSw相同，可以共用一段
BL OSTaskSwHook // call Task Switch Hook
LDR r5, =OSTCBHighRdy // 得到就绪任务中的最高优先级的任务
LDR r5, [r5]
STR r5, [r4] //使当前任务指针指向最高优先级的任务
OSTCBCur = OSTCBHighRdy
LDR r6, =OSPrioHighRdy
LDRB r6, [r6]
LDR r4, =OSPrioCur
STRB r6, [r4] //保存优先级到当前的优先级
LDR sp, [r5] //get new task s stack pointer
LDMFD sp!, {r4} //pop new task cpsr
MSR cpsr_cxsf, r4
LDMFD sp!, {r0-r12,lr,pc} //切换到新的任务
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关于OSIntCtxSw（）就是上面那下半截。这是因为：ARM硬件的中断时并不自动压栈任何寄存器，所以免去了恢复堆栈指针的麻烦；另外，我们最好在进入ISR保存当前任务现场时一同保存好TCB中的堆栈指针，而不是在OSIntCtxSw（）中保存。具体的解释也可以参考上面这里只是用的寄存器不同而已。
IMPORT OSTaskSwHook
OSIntCtxSw
BL OSTaskSwHook //调用OSTaskSwHook函数
LDR r4, =OSTCBHighRdy //得到当前最高优先级就绪的任务
LDR r4, [r4]
LDR r5, =OSTCBCur
STR r4, [r5] // OSTCBCur = OSTCBHighRdy
LDR r6, =OSPrioHighRdy
LDRB r6, [r6]
LDR r5, =OSPrioCur
STRB r6, [r5] // OSPrioCur = OSPrioHighRdy
LDR sp, [r4] //得到新任务的堆栈指针
LDMFD sp!, {r4} // pop new task cpsr
MSR cpsr_cxsf, r4
LDMFD sp!, {r0-r12,lr,pc} //切换到新的任务
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
这是 UCOS-II 抢占式调度ISR的一个标本。当一个优先级高的任务放弃CPU使用权，例如要休眠 10 个 Tick，系统调度一个低优先级的任务执行之。OSTickISR（）为休眠的任务计时，每次执行，就把休眠任务剩余的睡觉时间减去一个Tick数。如果发现一个任务睡够了，就顺便恢复它为READY态。做完该做的一切，一个对OSIntExit（）的调用，使调度发生了。
EXPORT OSTickISR
IMPORT OSIntEnter
IMPORT OSTimeTick
IMPORT tick_hook
IMPORT OSIntExit
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注意ARM的IRQ中断发生后的PC保存（处理器自动保存LR=PC+4），而不是前面的PC＝LR。另外，我们保存的是SVC模式下的现场，中断后处理器进入IRQ模式，访问不到SVC模式下的R13(sp)，于是在IRQ模式下，只好先另存SPSR和LR，然后尽快退回到SVC模式，这时的R13才是任务的堆栈指针。在此模式下再将SPSR和LR保存到堆栈中，立即保存所有寄存器。任务是在SVC模式下运行。关于时钟节拍怎么实现的（如果不是很懂就看下一篇文章关于ARM中断处理的详细分析）。
LINK_SAVE DCD 0 //申请一个字单元用0来初始化这个字
PSR_SAVE DCD 0 //地址为LINK_SAVE+4
OSTickISR
STMFD sp!, {r4} //这里的sp是IRQ 模式下的，将r4压入堆栈
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另存IRQ模式下的SPSR和LR，以便在SVC模式下也能访问，相当于一个中介作用
LDR r4, =LINK_SAVE
STR lr, [r4] //LINK_SAVE = lr，保存lr,此lr为IRQ模式下
MRS lr, spsr //lr=spsr
STR lr, [r4, #4] // PSR_SAVE = spsr_irq,保存spsr
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LDMFD sp!, {r4} //恢复r4中的内容
ORR lr, lr, #0x80 // Mask irq for context switching before
MSR cpsr_cxsf , lr // 从IRQ模式恢复到SVC模式
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SUB sp, sp, #4 // Space for给PC保留位置
STMFD sp!, {r0-r12, lr} //保存寄存器和lr
LDR r4, =LINK_SAVE //r4= lr_irq
LDR lr, [r4, #0] //lr=lr_irq
SUB lr, lr, #4 // PC = LINK_SAVE - 4,这个一定要正确
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将PC= LR－4存回到堆栈中，刚才跳过了PC 4字节的空间 (R1到R12再加lr共占了14个字)
STR lr, [sp, #(14*4)] //sp=sp+14*4, 因为堆栈是从高地址向低地址递减
PC=LR -4
LDR r4, [r4, #4] // r4 = PSR_SAVE,
STMFD sp!, {r4} // save CPSR of the task
LDR r4, =OSTCBCur //将sp保存到当前的任务中
LDR r4, [r4]
STR sp, [r4] // OSTCBCur -> stkptr = sp
BL OSIntEnter //处理中断嵌套曾数的增加也可以直接 给OSIntNesting加一
BL OSTimeTick //调用ostimetick()
BL tick_hook // 我们在Tick_hook()里清除S3C44B0x的Tick_Int_Pend位 函数在main.c里，是另加的
BL OSIntExit //决定是否进行任务调度
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如果返回则继续运行此任务
LDMFD sp!, {r4} //pop new task cpsr
MSR cpsr_cxsf, r4
LDMFD sp!, {r0-r12,lr,pc} // pop new task r0-r12,lr & pc
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定义关中断，主要是为了安全访问临界区的资源
EXPORT ARMDisableInt
ARMDisableInt
MRS r0, cpsr
STMFD sp!, {r0} // push current PSR
ORR r0, r0, #0xC0
MSR cpsr_c, r0 //disable IRQ Int s
MOV pc, lr //返回
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定义开中断
EXPORT ARMEnableInt
ARMEnableInt
LDMFD sp!, {r0} // pop current PSR
MSR cpsr_c, r0 //restore original cpsr
MOV pc, lr //返回
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三、(1)OS_CPU.C.C文件的移植 (针对S1C33209)
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µC/OS-II 的移植需要用户改写OS_CPU_C.C中的六个函数：
OSTaskStkInit()
OSTaskCreateHook()
OSTaskDelHook()
OSTaskSwHook()
OSTaskStatHook()
OSTimeTickHook()
实际需要修改的只有OSTaskStkInit()函数，其他五个函数需要声明，但不一定有实际内容。这五个函数都是用户定义的，所以OS_CPU_C.C中没有给出代码。如果用户需要使用这些函数，请将文件OS_CFG.H中的#define constant OS_CPU_HOOKS_EN设为1，设为0表示不使用这些函数。
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这个函数是很重要的 ，该函数由OSTaskCreate()或OSTaskCreateExt()调用，用来初始化任务的堆栈。初始状态的堆栈模拟发生一次中断后的堆栈结构。当调用OSTaskCreate()或OSTaskCreateExt()创建一个新任务时，需要传递的参数是：任务代码的起使地址，参数指针(pdata)，任务堆栈顶端的地址，任务的优先级。OSTaskCreateExt()还需要一些其他参数，但与OSTaskStkInit()没有关系。OSTaskStkInit()只需要以上提到的3个参数（task, pdata,和ptos）。在这个堆栈初始化函数中要清楚堆栈中都要保存哪些东西，要留多大的空间，这些都很重要，否则会发生很严重的错误。
OS_STK *OSTaskStkInit (void (*task)(void *pd), void *pdata, OS_STK *ptos, INT16U opt)
{
INT32U *stk; //定义一个指针
opt = opt; /* 这个参数没有用，但是为了防止编译错误*/
stk = (INT32U*)ptos; //载入堆栈指针
///////////////////////////////////////////////////////////////////////////
S1c33处理器是在入栈时，先变化sp，再向当前的sp指向的地址写入数据。出栈时是先弹出数据，再变化sp
*stk-- = (INT32U)task; //存放PC的地址，s1c33209 的处理器会自动保存
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存放状态寄存器，同样也会被自动保存，设置为中断开启 参考其PSR每位的作用。如果选择任务启动后允许中断发生，则所有的任务运行期间中断都允许；同样，如果选择任务启动后禁止中断，则所有的任务都禁止中断发生，而不能有所选择。知道为什么吗？因为启动的时候，OSStart（）调用的是 OSStartHighRdy，即从堆栈中恢复PC和SPR以及寄存器中的内容，因此第一次堆栈中的放的值决定了spr，其它寄存器的值到没有什么关系。
*stk-- = (INT32U)0x00000010;
*stk-- = (INT32U)0; //存R15中的值
*stk-- = (INT32U)0; //--R14
*stk-- = (INT32U)0; //--R13
*stk-- = (INT32U)0; //--R12
*stk-- = (INT32U)0; //--R11
*stk-- = (INT32U)0; //--R10
*stk-- = (INT32U)0; //--R9
*stk-- = (INT32U)0; //--R8
*stk-- = (INT32U)0; //--R7
*stk-- = (INT32U)0; //--R6
*stk-- = (INT32U)0; //--R5
*stk-- = (INT32U)0; //--R4
*stk-- = (INT32U)0; //--R3
*stk-- = (INT32U)0; //--R2
*stk-- = (INT32U)0; //--R1
*stk = (INT32U)0; //--R0
return ((OS_STK *)stk); //返回堆栈指针所指向的地址，恢复寄存器时候要用
}
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