刚体变换
即变换不改变了被变换顶点之间的距离，以及偏手性(不会让左右手坐标系颠倒)。
下面的平移变换、旋转变换即属于刚体变换
平移
从一个位置变到另一个位置可以用平移矩阵T来表示，这个矩阵将一个实体变换一个向量t = (tx, ty, tz).
如对于点P=(px,py,pz,1)，经过平移变换后，即T(t)P=P'=(px + tx, py + ty, pz + tz, 1)
平移变换的逆矩阵与原来的平移量相同，但是方向相反
T-1 (t)=T(-t)
旋转
旋转变换将一个向量(位置或方向)绕给定轴旋转给定的角度。旋转变换矩阵通常用Rx(φ),Ry(φ),Rz(φ)来表示，即一个实体绕x,y及z轴分别旋转φ弧度
例子，将一个物体绕z轴以某个点p为中心点旋转φ弧度，那么我们首先将点p作为原点，即将物体平移到原点，如平移变换中所说，使用矩阵T(-p)，然后再用旋转矩阵Rz(φ)，最后在将物体平移回去到原先的原点。式子如下：
X = T(p)Rz(φ)T(-p)
缩放
缩放矩阵S(s)=S(sx,sy,sz)将一个实体以沿着x,y和z方向以sx,sy,sz的倍数缩放
如果sx=sy=sz，则叫均匀(uniform,or isotropic)缩放，否则就叫不均匀(nonuniform, or anisotropic)缩放。
如果sx,sy,sz中任意一个为负数，我们称矩阵为反射矩阵(reflection matrix,or mirror matrix)
未完待续。。。