简介
EtherCAT的主站开发是基于EtherCAT机器人控制系统的开发中非常重要的环节。目前常见开源的主站代码为的RT-LAB开发的SOEM (Simple OpenSource EtherCAT Master)和EtherLab的the IgH EtherCAT® Master。使用起来SOEM的简单一些，而the IgH EtherCAT® Master更复杂一些，但对EtherCAT的实现更为完整。
异同
具体比较如下表：
| 主站 | SOME(Simple OpenSource EtherCAT Master) | IgH EtherCAT Master |
|---|---|---|
| 版本 | 1.3.0 | 1.5.2 |
| 更新日期 | 2013-02-26 | 2013-02-12 |
| 发布公司 | RT-LAB | EtherLab |
| 官方网站 | ethercat.rt-labs.com | www.etherlab.org |
| 支持的操作系统 | Linux,Windows | linux |
| 支持RT内核 | RTAI, Xenomai | RTAI, Xenomai, RT-Preempt |
| 支持的CPU | Freescale i.MX53、 Blackfin 5xx、 Blackfin 6xx 、Intel | 支持Linux内核的所有CPU |
| 支持的网卡 | - | 8139too - RealTek 8139C (or compatible) Fast-Ethernet chipsets. •e1000 - Intel PRO/1000 Gigabit-Ethernet chipsets (PCI). e100 - Intel PRO/100 Fast-Ethernet chipsets.•r8169 - RealTek 8169/8168/8101 Gigabit-Ethernet chipsets.•e1000e - Intel PRO/1000 Gigabit-Ethernet chipsets (PCI Express). |
| CANOpen over EtherCAT (CoE) | √ | √ |
| Vendor over EtherCAT (VoE) | √ | √ |
| Distributed clocks | √ | - |
| SERCOS over EtherCAT (SoE) | √ | √ |
| Ethernet over EtherCAT (EoE) | × | √ |
| File Access over EtherCAT (FoE) | × | √ |
| Safety over EtherCAT (FSoE) | × | × |
引用
http://blog.csdn.net/xkzju2010/article/details/49122311
http://openethercatsociety.github.io/
http://www.etherlab.org/en/ethercat/
https://github.com/sittner/linuxcnc-ethercat