根据Url Mapping的优先级可以如下设置
比如要实现产品详细页面的伪静态化，产品原路径：product/show?id=1
"/product/$action/${id}.html"(controller:"product"){
}
"/$controller/$action?/$id?"{
constraints {
// apply constraints here
}
}
配置上以上两个后详细路径将会自动匹配为 product/show/1.html
详细可参考grails的帮助文档http://grails.org/doc/latest/guide/theWebLayer.html#urlmappings。