ROS启动多launch文件

时间：2024-06-23 18:36:56

在ROS工程中经常需要启动好几个launch文件，比较不方便，有下面两种方法可以更高效些：

  1. 重写一个大型的launch文件，将所有的节点的启动配置信息都包含进去。
  2. 通过bash写一个xxx.sh文件，将命令行一起写入一个脚本。
launch文件中则如下进行设置：

pkg对应文件的包名。

type是CMakeList.txt中对应该文件add_executable(pcan_test src/pcan_test)中可执行文件的名称，在python中则是文件名，因为Python的可执行文件就是文件本身（解释性语言，同Matlab），所以若用C++编程不要误写为文件名全称。

name表示节点启动后的名称，该名称会覆盖ros::init中初始化的名称。

output后参数表示从屏幕输出打印信息，否则打印信息会存储到某个临时文件里。

<launch>
  <node pkg="uav_dl" name="position_control" type="position_control.py" output="screen" />
  <node pkg="uav_dl" name="action_control" type="action_control.py" output="screen" />
  <node pkg="uav_dl" name="goto_position_server" type="goto_position_server.py" output="screen" />
  <node pkg="uav_dl" name="detect_object_server" type="detect_object_server.py" output="screen" />
  <node pkg="uav_dl" name="tensorflow_detection" type="tensorflow_detection.py" output="screen" />
</launch>

注：只需要在src下建立launch文件夹，然后在其中创建launch文件即可，不需要做其他工作。

参数里name是ros::param::get()中第一个字符串去掉“~”后的名称，launch会在运行时进行查找匹配，type是变量类型，value是具体值。以下launch文件（包含私有变量和公有变量）。

<launch>

	<arg name="fcu_url" default="serial:///dev/ttyACM0:921600" />
	<arg name="gcs_url" default="udp://:14556@192.168.150.2:14550" />
	<arg name="tgt_system" default="1" />
	<arg name="tgt_component" default="50" />

	<node name="mavros" pkg="mavros" type="mavros_node" output="screen">
		<param name="fcu_url" value="$(arg fcu_url)" />
		<param name="gcs_url" value="$(arg gcs_url)" />
		<param name="target_system_id" value="$(arg tgt_system)" />
		<param name="target_component_id" value="$(arg tgt_component)" />

		<rosparam command="load" file="$(find mavros)/launch/px4_blacklist.yaml" />

		<!-- enable heartbeat send and reduce timeout -->
		<param name="conn_heartbeat" value="5.0" />
		<param name="conn_timeout" value="5.0" />
                <!-- automatically start mavlink on USB -->
		<param name="startup_px4_usb_quirk" value="true" />

	</node>

	<node name="camera" pkg="usb_cam" type="usb_cam_node">
		<param name="video_device" value="/dev/video0" />
		<param name="image_width" value="800" />
		<param name="image_height" value="600" />
		<param name="pixel_format" value="mjpeg" />
		<param name="framerate" value="30" />
		<param name="camera_frame_id" value="webcam" />
	</node>

	<node name="viewer" pkg="image_view" type="image_view">
		<remap from="image" to="/camera/image_raw" />
    </node>

</launch>
在ubuntu下进行节点启动顺序控制的简单策略就是通过shell实现

新建文件后命名为xxx.sh

#!/bin/bash
roslaunch bhand_controller bhand_controller.launch &
sleep 5
echo "bhand controller starting success!"

roslaunch beginner_tutorials bhand_force_control.launch &
sleep 0.1
wait
exit 0

代码解释：第一行表示用bash执行，sleep表示演示，echo用来输出一定内容，注意不要忘记句子后的”&“符号。注：若ROS的关键词不能在终端识别，需先source下ROS环境。

节点启动顺序控制策略就是如果某个节点必须先执行，可以单独为其写一个launch文件，然后通过shell控制先行启动。

参考链接：https://wangcong.info/article/ROSLaunchTips.html

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