Affine Transformation是一种坐标之间的线性变换，保持图形的“平直性”（译注：straightness，即变换后直线还是直线不会打弯，圆弧还是圆弧）和“平行性”（译注：parallelness，其实是指保二维图形间的相对位置关系不变，平行线还是平行线，相交直线的交角不变。）。仿射变换可以通过一系列的原子变换的复合来实现，包括：平移（Translation）、缩放（Scale）、翻转（Flip）、旋转（Rotation）和剪切（Shear）。
3*3 矩阵只能表示线性变换，不能实现位置改变的变换，用4*4矩阵可以实现更丰富的仿射变换。 举例如下：
1. 可以以不通过原点的直线为轴旋转
2. 可以基于一个不通过原点的面算出对应的的镜像
基本思想是先把变换的参照线，参照面移到原点，再做变换。用数学表示就是先乘以一个位置变换矩阵T， 让参照线/面经过原点，再做线性变换R， 再平移回去乘以T的逆矩阵。 TRT-1