图像及其它坐标系

时间:2023-02-02 11:04:23
  • 像素坐标系:

    如下图所示:像素坐标系u-v的原点为O0,

    横坐标u和纵坐标v分别是图像所在的行和列,

    在视觉处理库OpenCV中,u对应x,v对应y;

    图像及其它坐标系
  • 图像坐标系:

    图像坐标系x-y的原点是O1,为像素坐标系的中点,

    如图所示:

    假设(u0,v0)代表O1在u-v坐标系下的坐标,dx和dy分别表示每个像素在横轴x和纵轴y的物理尺寸;

    则图像坐标系和像素坐标系的关系如下:

    图像及其它坐标系图像及其它坐标系
  • 假设物理坐标系中的单位为毫米,那么dx的单位为毫米/像素。

    那么x/dx的单位就是像素了,

    即和u的单位一样。

    为了方便,

    将上式写成矩阵形式:

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  • 相机坐标系:

    如图所示:

    O为摄像机光心,

    Zc为摄像机的光轴,和图像平面垂直;

    OO1为摄像机焦距;

    图像及其它坐标系
  • 相机坐标系与图像坐标系的关系:

    如图所示:

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  • 世界坐标系:

    世界坐标系是为了描述相机的位置而被引入的,

    任何维的旋转可以表示为坐标向量与合适的方阵的乘积。

    平移向量是第一个坐标原点与第二个坐标原点的偏移量;

    在世界坐标系下,有两个重要的参数:

    旋转矩阵R和平移向量T

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