制动防抱死系统(antilock brake system)简称ABS。作用就是在汽车制动时,自动控制制动器制动力的大小,使车轮不被抱死,处于边滚边滑(滑移率在20%左右)的状态,以保证车轮与地面的附着力在最大值。
原理:在制动时,ABS根据每个车轮速度传感器传来的速度信号,可迅速判断出车轮的抱死状态,关闭开始抱死车轮上面的常开输入电磁阀,让制动力不变,如果车轮继续抱死,则打开常闭输出电磁阀,这个车轮上的制动压力由于出现直通制动液贮油箱的管路而迅速下移,防止了因制动力过大而将车轮完全抱死。在让制动状态始终处于最佳点(滑移率S为20%),制动效果达到最好,行车最安全。
分析:
1、该系统有哪些强实时功能需求?需要对哪些实时事件进行实时响应,对允许的实时延迟的数量级进行估计。
强实时需求有:
(1)车轮转速的监测
(2)防抱死压力的控制
需要对车轮角速度趋于零的事件和车轮压力调节事件进行实时响应。(ABS通过使趋于抱死车轮的制动压力循环往复地经历保持—减小—增大过程,而将趋于抱死车轮的滑动率控制在峰值附着系数滑动率的附近范围内。)
实时延迟数量级应该在毫秒级。
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