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LIBVISO2简介libviso2 (Library for Visual Odometry 2) 是一个快速跨平台C++库用于计算移动单目/双目相机的6DoF运动。
双目版本基于最小化稀疏特征匹配的重投影误差，对照通用（无需运动模型或安置限制，除了输入图像需为校正后（rectified）的并且标定参数已知）。单目版本还是对照尝试性的，使用了8点法预计根本矩阵，为预计绝对尺度，进一步假设相机在地面上方一个已知固定高度移动。
libviso2下载地点：
Windows visual studio 使用libviso2为了能在windows visual studio下编译运行libviso2，需要进行必然的配置。首先在VS新建空白控制台应用措施。这里我们选择使用x64平台，，在工程目录下新建include文件夹，用来存放须要的撑持文件。现不才载这些须要的库。
须要撑持文件下载与build在libviso2文件夹的readme中指出：需要如下的png库（libpng）和该库的c++封装（png++）。
下面对libpng进行build:
文本编纂器打开include\lpng1632\projects\vstudio\zlib.props，改削此中的ZLib文件夹名为下载解压的zlib文件名： <ZLibSrcDir>..\..\..\..\zlib-1.2.11</ZLibSrcDir>
打开include\lpng1632\projects\vstudio\vstudio.sln. 这里使用了x64平台（与demo测试工程应连结一致）。将解决方案中的libpng工程设为起始工程，build (debug下或release下， 这里用的debug下). 告成后，在include\lpng1632\projects\vstudio\x64\Debug 中发明生成了 libpng16.lib, zlib.lib以及libpng16.dll。
VS2015 配置包罗libviso2->src的头文件和源文件
在VC++ Directories->Include Directories 中添加 工程根目录\include 目录
在VC++ Directories->Include Directories 中添加 工程根目录\include\lpng1632 目录
在VC++ Directories->Library Directories 中添加 工程根目录\include\lpng1632\projects\vstudio\x64\Debug 目录
在Linker->Input->Additional Dependencies中添加 libpng16.lib和zlib.lib
将libpng16.dll放到工程目录下。
一些错误措置惩罚惩罚好比 error C4996: ‘sprintf‘: This function or variable may be unsafe. 措置惩罚惩罚：在demo.cpp 和 matrix.cpp 文件起始位置添加#define _CRT_SECURE_NO_WARNINGS.
在error.hpp中错误: identifier "strerror_r" is undefined. 措置惩罚惩罚：在error.hpp起始部分将 #ifdef __STDC_LIB_EXT1__ 改削为 #if defined(__STDC_LIB_EXT1__) || defined(_WIN32)
Windows版使用下载https://github.com/zhenboliu/libviso2_windows
运行显示运行demo.cpp
libviso2在windows平台下的使用
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原文地点：https://www.cnblogs.com/goodknight/p/8747013.html