halcon中你不知道的标定板细节

本人文着重阐述以下问题：

• halcon是否只能使用halcon专用的标定板？
• halcon标定板如何生成？
• halcon标定板如何摆放，拍照数量有无限制？

halcon是否只能使用halcon专用的标定板？

halcon提供了简便、精准的标定算子并且提供了标定助手，这无疑大大方便了广大开发者。

在halcon中有两种方式可以进行标定:

• 如halcon自带例程中出现的，用halcon定义的标定板  ，如下图

• 用户自定义标定板，用户可以制作任何形状、形式的标定板

所以，halcon并非只能使用专用标定板，也可以使用自定义标定板就行标定。

使用halcon定义标定板的优势是可以使用halcon的标定板提取算子，提取标记点，而当使用自己定义的标定板格式则需要自己完成此部分工作。

halcon标定板如何生成？

1. gen_caltab(::XNum,YNum,MarkDist,DiameterRatio,CalTabDescrFile,CalTabPSFile :) 算子来制作一个标定板
              XNum                 每行黑色标志圆点的数量。
              YNum                 每列黑色标志圆点的数量。
              MarkDist                两个就近黑色圆点中心之间的距离。单位是meter
              DiameterRatio       黑色圆点直径与两圆点中心距离的比值。
              CalTabDescrFile   标定板描述文件的文件路径（.descr）。这两个文件路径是用来存放文件的
              CalTabPSFile                  标定板图像文件的文件路径（.ps），

其中，.descr文件为标定板描述文件，.ps文件为标定板图形文件，可以用photoshop(PS)打开

一个30*30的标准标定板的示例

1. 1 gen_caltab(7,7,0.00375,0.5,'E:/halcon/30_30.descr','E:/halcon/30_30.ps')
   2    黑色圆点行数：   7
   3    黑色圆点列数：   7
   4    外边框长度：     30mm*30mm
   5    黑色圆点半径：   0.9375mm  （3.75/4）
   6    圆点中心间距：   3.75mm

halcon标定板如何摆放，拍照数量有无限制？

• 值得注意的是，并非标定数量越多，越能取得高的精度，halcon建议拍摄数量在9-16张，并且对摆放位置做了建议，如下图所示
• 标定板充满标定视野的1/3-1/4，对于标定板成像灰度值亮度应大于128，以便halcon算子能较顺利的提取到标定板

• 使用halcon标定板的精度如下图所示

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