p.p1 { margin: 0.0px 0.0px 2.0px 0.0px; font: 14.0px "Helvetica Neue"; color: #454545 }
p.p2 { margin: 0.0px 0.0px 0.0px 0.0px; font: 12.0px "Helvetica Neue"; color: #454545 }
p.p3 { margin: 0.0px 0.0px 0.0px 0.0px; font: 12.0px "Helvetica Neue"; color: #454545; min-height: 14.0px }
p.p4 { margin: 0.0px 0.0px 0.0px 0.0px; font: 12.0px "Helvetica Neue"; color: #e4af0a }
p.p5 { margin: 0.0px 0.0px 0.0px 0.0px; font: 12.0px ".PingFang SC"; color: #454545 }
span.s1 { font: 14.0px ".PingFang SC" }
span.s2 { font: 12.0px ".PingFang SC" }
span.s3 { color: #454545 }
span.s4 { color: #e4af0a }
span.s5 { font: 12.0px "Helvetica Neue" }
1:安装ssd
$sudo parted /edv/sda mklabel gpt
新建一个磁盘 compatible with linux systems ext4 命名为Jetson
$sudo cp -ax / ‘/media/nvidia/Jetson’ 把根目录所有东西都拷贝到新的硬盘里
$cp /boot/extlinux/
$sudo su
$cp extlinux.conf extlinux.conf.original
$gedit extlinux.conf
将root地址改为新建立的那个分区 比如root=/dev/sda1
2:安装kernel
$git clone https://github.com/jetsonhacks/buildJetsonTX2Kernel
$cd buildJetsonTX2Kernel
$./getKernelSources.sh
然后可以在kernel configurations中设置一下版本名称。在general setup->local version append to kernel release中 设置-name-version
然后在edit->find中，找到 ACM ch341 并钩上这两个驱动，是pl2303和ch340的驱动程序，不装的话Arduino等设备无法识别
Ps：
打开kernel configurations的方法
cd /usr/src/kernel/kernel-4.4
make xconfig
$./makeKernel.sh
$./copyImage.sh
由于是在ssd里build而启动是在emmc，所以需要把这个image file拷贝到emmc的boot目录中去
$cd /usr/src/kernel/kernel-4.4
$sudo cp arch/arm64/boot/Image /media/nvidia/……/boot/Image
$sudo reboot
$uname -a
显示linux tegra-ubuntu 4.4.38-jetsonbot-v0.1 #1 SMP PREEMPT Wed Nov…. aarch64 aarch64 aarch64 GNU/Linux
3:ZED SDK
官网安装即可。。。nothing to say here
4:安装ROS
$git clone https://github.com/jetsonhacks/installROSTX2
$cd installROSTX2
$./installROS.sh
$./setupCatkinWorkspace.sh (name) 我忽略了参数，默认直接就叫catkin_ws了
ros practic evm password: rockettt
5:http://stevenshi.me/2017/05/17/ros-serial/
ps：可能需要的库
$sudo apt-get install ros-kinetic-serial ros-kinetic-joy
savioke relay
sudo nvpmodel -m 0 快模式
UART of TX2：J21：ttyTHS1(console)，J17：ttyTHS2 蓝牙t：tyTHS3