舵机控制板是实现单片机控制舵机运行的关键。
例如，在控制单个舵机时，舵机角度控制的设置
值按
#1P1500T100\r\n
的格式编程
。
其中，1表示舵机通道；1500 表示舵机角度控制的设置值或指舵机旋转的角度，一般在 500~2500
之间取值；
100
表示执行时间，一般在 100~9 999 ms
之间取值
。
据此，单片机控制舵机角度的编程如下：
void main
（）
{
Uart Initialization
（）；
//
串行通信端口初始化
Uart Send String
（
“
#1P1500T100\r\n
”
）；
//S1
号舵
机在
100 ms
内旋转
90
°
while
（
1
）；
}
void Uart Send String
（
uchar*pStr
）
//
串行通信端
口发送一个字符串
{
while
（
*pStr
！
=0
）
{
SBUF=* pStr++
while9=
（
T1=0
）；
T1=0
；
}
}
4 结论
1
）通过设计制作的实物可知，文中提出的基于单片机的六*度机械手臂设计方案具有可行性，
且准确度很高
。
对于基于单片机的六*度机械手臂控制方案，直接从 Arduino
平台上购入舵机控制板，可使 Arduino
开源硬件电路板的设计
、
制造与技术开放优势得以充分发挥。
据此，机械手臂控制系统以单片机系统为控制核心，可以快速完成方案设计、实物制作、
硬件开发及软件编程
。
2
）单片机与
Arduino
平台为六*度机械手臂控制系统的设计提供了一种难度更低的开发设计思
路，可快速完成机械手臂的设计制作。
首先，设计 PLC
系统应该要考虑到变频器的系统参数以及实际使用中提升绞车的功能，PLC
系统的控制器和传感器应该选择与提升绞车的运行状态
相符合
。
其次，在选用
PLC
型号的时候应该通过对用户的存储容量来进行估算分析最终确定下来合适的 PLC
型号
。
而且尽量选择处理速度较快的
PLC
，因为在运行的过程中可能会出现 PLC
输出控制出现滞后的情况。
5 结语
大量的研究证明，变频调速技术在矿山开采中的提升系统和运输系统方面存在着极大的优越性。未来矿山开采的提升系统中，变频调速技术的应用将会越来越广泛。
变频调速技术相比传统的交流异步电动机能够减少对设备的冲击，可极大地提高机械设备的使用寿命，使得矿山开采的生产效率得到巨大的提升，而且矿山开采过程中的安全性也可得到保障。
可以预见，基于
PLC
的变频调速技术将会成为未来矿山开采的提升系统以及运输系统中的主流控制技术。