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流程框架见图2，文中在特征抽取、CostFiltering、回归、精化等几个子模块都有改进，主要有：
1. DR：CostFiltering中使用扩张卷积和残差
2. 特征抽取中使用Vortex池化
3. 精化阶段不仅考虑光度误差（公式4），同时考虑几何误差（公式5）
详细可见Contribution 中介绍