TIM(Timer) 定时器
可以对输入的时钟进行计数，并在计数值达到设定值时触发中断
不仅具备基本的定时中断功能，还包含内外时钟源选择、输入捕获、输出比较、编码器接口、主从触发模式等多种功能
根据复杂度和应用场景分为高级定时器、通用定时器、基本定时器三种类型
本STM32机型的定时器资源：TIM1，TIM2，TIM3，TIM4，即一个高级定时器，三个通用定时器
基本定时器
基本定时器只有 内部时钟(系统时钟) 这一时钟源
时钟信号先到达 触发控制器，控制选择如下二者功能之一：
- TRGO 为主模式触发 DAC，用于输出
模拟信号 - 时基单元：由预分频器，CNT计数器，自动重装寄存器组成。用于计时，计数，触发定时中断
- 预分频器：用于对时钟源进行分频。如时钟频率为 72MHz，预分频器值为72，则输出到 CNT计数器的频率为72/72=1MHz。
- CNT计数器：随时钟频率计数加一。如频率为1MHz，则每1us加一
- 自动重装寄存器：类似阈值，
当 CNT计数等于自动重装值时，触发定时器中断
通用定时器
通用定时器相比基础定时器看上去就复杂很多，主要多了如下功能：
- 内外时钟源选择：内部时钟、外部输入
- 输入捕获：测PWM，占空比
- 输出比较：输出PWM。可用于控制舵机，直流电机
- 编码器：测量编码器速度，方向
- 主从触发模式功能：定时器联调
高级定时器
后续补充。。。。。。。。。。。。。。。。。