旋转、平移、缩放矩阵

参考一下网址：

https://blog.csdn.net/csxiaoshui/article/details/65446125

https://www.cnblogs.com/clairvoyant/p/5882754.html

 

世界坐标中的一个点乘以一个四维矩阵，可以实现平移，旋转和缩放等等。
平移就是 ，旋转和缩放就是 (M分别是对应的旋转缩放矩阵)
当 中为0时，是向量，为1时，是坐标。
平移，

旋转，



缩放，