(11)(2.1.6) Hobbywing DroneCAN ESC(二)

时间:2024-11-06 10:10:47

文章目录

前言

2 配置ESC

3 测试

4 设置视频

5 参数说明 


前言

具有 CAN 接口(including these)的业余 ESC 支持 DroneCAN,它允许自动驾驶仪通过 CAN 控制 ESC /电机,并检索单个转速、电压、电流和温度。


2 配置ESC

默认情况下,ESC 出厂时波特率不正确(500000 而不是 1000000),所有 ID 都设置为 1(第一个电机)。以下说明显示了如何配置 ESC,以便为每个 ESC 使用正确的波特率和单个 ID

你最初可以通过执行以下操作来测试 ESC 是否可以在出厂配置中旋转:

  1. 自动驾驶仪CAN1 端口断开任何其他 DroneCAN 设备;
  2. 连接自动驾驶仪并将 CAN_P1_BITRATE 设置为 500000
  3. 重新启动自动驾驶仪
  4. 打开 ESC 的电源,它们应该停止发出蜂鸣声;
  5. 使用任务规划器的设置、可选硬件、电机测试页面的“测试所有电机”,所有电机都应该旋转。

接下来,纠正每个 ESC 的配置:

  1. 确保自动驾驶仪的 CAN_P1_BITRATE 参数设置为 500000(如果修改,请重新启动自动驾驶仪);
  2. 下载并安装 DroneCAN Gui1.2.25 或更高版本);
  3. 确定自动驾驶仪MAVLinkSLCAN COM 端口。更多详细信息可以在 DroneCAN GUI 页面(DroneCAN GUI page)上找到;
  4. 打开 DroneCAN 图形用户界面;
  • 连接到 MAVLinkSLCAN COM 端口;
  • 按下“设置本地节点ID”字段旁边的复选按钮;
  • 选择面板,爱好 ESC 面板;
  • 从顶部表格中选择 ESC
  • 将波特率设置为 1000000
  • ThrottleIDNodeID 设置为 ESC 编号。该 ESC 编号对应于自动驾驶仪的伺服/PWM 输出端口号;
  • 顶部表格中的值应在几秒钟内更新;
  • 你可能希望设置 Msg1Rate(将 RPM 发送到自动驾驶仪的速率)和/或 Msg2Rate(电压、电流温度)。注意 Msg1Rate 必须大于 Msg2Rate
  • 对每个 ESC 重复此操作。

  • 连接自动驾驶仪并将 CAN_P1_BITRATE 设置回 1000000

3 测试

一旦连接,ESC 的转速、电压、电流和温度将在地面站可见,并记录在车载日志中。下图显示了数据在任务规划器状态屏幕上的显示位置。

使用任务规划器的设置、可选硬件、电机测试页面测试每个电机是否正确旋转。

4 设置视频

5 参数说明 

1. CAN_P1_BITRATECAN 接口比特率

注意:此参数适用于高级用户。

比特率可以设置为 10000 1000000

Range

10000 to 1000000