文章目录
前言
2 配置ESC
3 测试
4 设置视频
5 参数说明
前言
具有 CAN 接口(including these)的业余 ESC 支持 DroneCAN,它允许自动驾驶仪通过 CAN 控制 ESC /电机,并检索单个转速、电压、电流和温度。
2 配置ESC
默认情况下,ESC 出厂时波特率不正确(500000 而不是 1000000),所有 ID 都设置为 1(第一个电机)。以下说明显示了如何配置 ESC,以便为每个 ESC 使用正确的波特率和单个 ID。
你最初可以通过执行以下操作来测试 ESC 是否可以在出厂配置中旋转:
- 从自动驾驶仪的 CAN1 端口断开任何其他 DroneCAN 设备;
- 连接自动驾驶仪并将 CAN_P1_BITRATE 设置为 500000;
- 重新启动自动驾驶仪;
- 打开 ESC 的电源,它们应该停止发出蜂鸣声;
- 使用任务规划器的设置、可选硬件、电机测试页面的“测试所有电机”,所有电机都应该旋转。
接下来,纠正每个 ESC 的配置:
- 确保自动驾驶仪的 CAN_P1_BITRATE 参数设置为 500000(如果修改,请重新启动自动驾驶仪);
- 下载并安装 DroneCAN Gui(1.2.25 或更高版本);
- 确定自动驾驶仪的 MAVLink 或 SLCAN COM 端口。更多详细信息可以在 DroneCAN GUI 页面(DroneCAN GUI page)上找到;
- 打开 DroneCAN 图形用户界面;
- 连接到 MAVLink 或 SLCAN COM 端口;
- 按下“设置本地节点ID”字段旁边的复选按钮;
- 选择面板,爱好 ESC 面板;
- 从顶部表格中选择 ESC;
- 将波特率设置为 1000000;
- 将 ThrottleID 和 NodeID 设置为 ESC 编号。该 ESC 编号对应于自动驾驶仪的伺服/PWM 输出端口号;
- 顶部表格中的值应在几秒钟内更新;
- 你可能希望设置 Msg1Rate(将 RPM 发送到自动驾驶仪的速率)和/或 Msg2Rate(电压、电流温度)。注意 Msg1Rate 必须大于 Msg2Rate;
- 对每个 ESC 重复此操作。
- 连接自动驾驶仪并将 CAN_P1_BITRATE 设置回 1000000。
3 测试
一旦连接,ESC 的转速、电压、电流和温度将在地面站可见,并记录在车载日志中。下图显示了数据在任务规划器状态屏幕上的显示位置。
使用任务规划器的设置、可选硬件、电机测试页面测试每个电机是否正确旋转。
4 设置视频
5 参数说明
1. CAN_P1_BITRATE:CAN 接口比特率
注意:此参数适用于高级用户。
比特率可以设置为 10000 到 1000000。
Range |
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10000 to 1000000 |