stm32 驱动MPU6500陀螺仪传感器

#include "mpu6500.h" #include "sys.h" #include "delay.h" #include "usart.h" #include "log.h" #include "spi.h" static void MPU6500_set_cs(MPU6500_CS_TypeDef num); static void MPU6500_clear_cs(MPU6500_CS_TypeDef num); /** * @brief 检查MPU6500设备的连接状态 * * 该函数通过读取MPU6500设备的设备识别号来检查设备是否正确连接 * 如果设备识别号与预定义的MPU6500设备ID不匹配，则表示设备未正确连接 * * @param addr MPU6500设备的I2C地址 * @return uint8_t * 返回0表示设备已正确连接，返回1表示设备连接错误 */ static uint8_t MPU6500_Check(u8 addr) { // 初始化设备识别号为ERROR，用于指示设备连接状态 uint8_t deviceID = ERROR; // 从指定地址的MPU6500设备中读取设备识别号 deviceID = MPU6500_Read_Byte(addr, MPU6500_WHO_AM_I); // 检查读取到的设备识别号是否与MPU6500的预定义设备ID匹配 if(deviceID != MPU6