ROS2中launch文件改用Python脚本，运行命令为
ros2 launch xxx.py
因此，如果在vscode中对ROS2的launch文件进行debug，就需要调用vscode的Python解释器。之前，本人在运行一个ROS2的launch文件时，使用ros2 launch xxx.py命令运行脚本，没有任何报错。但是在vscode使用GDB debug时，却报以下错误：
ModuleNotFoundError : No module named 'rclpy._rclpy_action'
The C extension '/opt/ros/foxy/lib/python3.8/site-packages/_rclpy_action.cpython-310-x86_64-linux-gnu.so'
isn't present on the system.
后面才发现这是因为Python版本不同导致的。在 ROS 2 中，使用 ros2 launch 启动 Python 脚本和直接使用 python x.py 运行脚本之间有几个关键的区别，这可能会导致你遇到 ModuleNotFoundError 的问题。
1. Python 环境
-
ros2 launch: 当你使用
ros2 launch启动脚本时，它会使用 ROS 2 环境中配置的 Python 解释器，ros2 foxy对应的是Python3.8。这意味着它会使用与 ROS 2 相关的库和模块。 -
python x.py: 当你直接运行
python x.py时，它使用的是系统默认的 Python 解释器,系统中默认的是Python3.10。如果你的脚本依赖于 ROS 2 的库或模块，而这些库只在 Python 3.8 环境中可用，那么就会出现ModuleNotFoundError。
系统中是C扩展模块是/opt/ros/foxy/lib/python3.8/site-packages/_rclpy_action.cpython-38-x86_64-linux-gnu.so。Python查找C扩展模块时查找名字会根据Python版本和平台变换，规则如Ubuntu中Python加载C扩展模块命名格式所示。
<module_name>.cpython-<python_version>-<platform>.so
所以，本文中的ModuleNotFoundError : No module named 'rclpy._rclpy_action,并不是rclpy的模块路径找不到，而是找不到Python3.10 对应的C扩展模块。
因此解决办法就是使用相同的 Python 版本: 尝试使用与 ROS 2 相同的 Python 版本（例如 Python 3.8）来运行你的脚本。你可以通过指定 Python 解释器来运行脚本，例如：
python3.8 x.py
在Vscode通过选择和ROS2 foxy相同的 Python解释器的版本，可以通过以下步骤设置：
- 打开命令面板：按 Ctrl + Shift + P (Windows/Linux) 或 Cmd + Shift + P (macOS)。
- 选择 Python 解释器：输入并选择 Python: Select Interpreter。
- 选择 Python 3.8：从列表中选择 Python 3.8 的解释器。
然后再用GDB debug就没有报错了。