1.引语
在使用直流有刷电机驱动芯片A4950时，这款芯片采用的是PWM控制方式，我发现他的正转、反转有两种控制方式，分别是快衰减和慢衰减。
2.理解
慢衰减：相当于加在电机(感性原件)两端电压消失，将电机两端正负短接。
快衰减：相当于加在电机(感性原件)两端电压消失，将电机两端快速接上与驱动电流相反的电流。
正转/快衰减，xOUT1的上桥功率管为PWM信号，下桥功率管为低电平，xOUT2的上桥臂功率管为低电平，下桥功率为高电平，电机驱动电流路径为正向驱动①所示。当有刷电机处于快衰减模式进行制动时，H桥所有功率管都关闭，电机线圈中的电流只能由功率管寄生的二极管中流过，电机电感上的电流通过路径②流进供电电源以及消耗在二极管上，因此电流会逐渐减小，这种衰减方式在电机上表现为电机滑行。
正转/慢衰减，正常驱动电流路径为正向驱动①所示，当有刷电机处于慢衰减模式进行制动时，H桥的上下桥功率管关断，下桥功率管均打开，电机线圈中的电流流向为正向驱动③所示，电流慢慢减小，当电流减小到0时，由于惯性作用，电机仍然会继续正转，产生的反电动势会使电流反向流动，此时会产生制动转矩，使得电机快速停下，相对快衰减，电机电流上的电流衰减至0的速度更慢，因此称为慢衰减，但慢衰减模式会使得电机更快的停下来，这张衰减方式在电机行为表现上为电机制动。
所谓快衰减和慢衰减是电机制动时电机线圈内电流的变化情况，在快衰减时，一路PWM，另一路低电平，我们可以看到当PWM占空比为低电平时，另一路也是低电平，也就对应着H桥控制逻辑表中的滑行，休眠功能，此时H桥四个管子关断；在慢衰减时，一路PWM，另一路高电平，我们可以看到当PWM占空比为高电平时，另一路也为高电平，这也就对应着H桥控制逻辑表的刹车功能，此时H桥两个下桥管子均导通，可以看作成有刷电机的正负极短接在一起，就会制动转矩。