一、解决办法：将STM32开发板断电，将板子上的BOOT0用短路帽接入3.3V高电平。重新插入仿真器下载程序进开发板。不出意外可见程序烧录成功，此时再将BOOT0接回低电平，后续烧录程序便不会出现SWD/JTAG Communication Failure。
二、其他问题：针对用STM32CubeMX生成的工程文件用keil+cmsis dap不能多次烧录程序或烧录一次程序就出现SWD/JTAG Communication Failure解决方法。
一方法可解决问题，但需频繁使BOOT0在高低电平之间切换。高效方法： 用STM32CubeMX创建工程的时候在System Core下选中SYS，Debug选项选择JTAG(4 pins)[还是不成功的话可以试试别的选项]。其他设置按需求更改。最后正常生成工程代码，便可以多次给开发板烧录程序而不出现SWD/JTAG Communication Failure问题了。