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概述
安川机器人虚拟仿真软件MotoSimEG-VRC中，机器人仿真工作站设备的布局方法大致可以分为两种：一、直接输入坐标位置调整，也就是使用“Pos”工具，分别在X、Y、Z、Rx、Ry、Rz处输入设备的位置坐标值，当然也可以使用增量按钮，一步一步的调整，这种方法需要事先知道设备的位置坐标值，即使使用增量一步一步调整，由于增量分辨率大小的影响，精确度也会受到一定的影响；二、使用Layout工具，拾取数模与布局图图元特征来调整设备摆放位置，这种方法不需要事先知道设备的坐标位置，因此这种方法使用起来更加的方便。本期，就来为大家介绍一下使用Layout工具对工作站设备的布局方法。
圆形数模布局方法
机器人工作站中的外部设备基本上都是以圆形特征或是方形特征为主的零部件，因此，在对这些数模进行仿真布局操作时也可以分为圆形数模布局与方形数模布局操作。
对于圆形数模布局的操作，我们以机器人的安装底座为例介绍，首先导入机器人安装底座数模。
然后，在软件“Home”菜单栏下的“Pick Mode”
中选择“Edge”
，即拾取模式选择边缘点。“Selectable Object”
中点选“Models”
，即拾取对象为模型。
左侧的Cad Tree栏中点选机器人安装底座数模，然后点击“Layout”工具按钮，在弹出的Layout对话框中点选“Mate the center of two circles(each circle passing through 3 points).”
，最后在软件工作区中的机器人安装底座模型的下底面边缘处依次点选3点，如下图所示。
再次设置拾取模式为“Vertex”
，即拾取模式为顶点特征；拾取对象选择“Lines”
，即选择对象为线条。
软件工作区中，机器人工作站布局图中底座摆放位置处的圆形投影图边缘处，依次点选三点（也就是上一篇介绍的圆形图元上的四个端点任选其三），此时会弹出是否要反转数模，这里点击“否”。
机器人安装底座随即被布局到布局图中对应的位置处。
方形数模布局方法
方形数模布局方法我们以工装夹具为例，首先我们导入机器人工装夹具数模。对于圆形数模来讲，由于圆形具有相对于自身对称的特征，因此不需要进行姿态调整。但是，对于方形数模来讲，一般情况下都不是相对于自身对称的，所以这里需要先对夹具数模进行姿态调整。
左侧Cad Tree栏中点选工装夹具数模，然后使用“Pos”工具，将夹具姿态调整到与布局图中夹具姿态一致。
然后，设置拾取模式为“Vertex”，拾取对象选择“Models”。Lauout对话框中选择“Mate the two points.”
，最后在软件工作区的夹具模型的一个安装地脚的底面直角交点处点选一个顶点。
设置拾取模式为“Vertex”，拾取对象选择“Lines”。然后，在布局图中相应的地脚直角顶点处点选，夹具随机移动到指定位置处。
总结
机器人工作站中的设备大部分都是以圆形特征数模与方形特征数模组成的，出了机器人安装底座与工装夹具以外，比如还有安全围栏、控制柜、地线槽、输送带等，对于这些设备使用上述的两种布局方法基本上对可以顺利完成布局操作。当然，也会有其他的形状特征的数模，但是不会很多。对于不是圆形或方形特征的数模，我们除了使用直接输入坐标的方式进行布局以外，也可以使用Layout对话框中的Ref coord mode下的创建参考坐标系，然后利用参考坐标系的方法来对设备进行布局，这方面的内容后续的章节中也会为大家介绍，敬请期待吧。
The End