引用：https://blog.****.net/qq_35632833/article/details/103215376
1.供电：采用12V直流电源（功率大小注意满足）；
2.将毫米波雷达与can卡连接（直接使用周立功can卡即可，淘宝购买）
参考论文：《基于信息融合的智能车辆目标检测算法研究》袁志宏
试验平台介绍：
课题选用德国Continent 77GHZ的ＭＭＷ ARS408雷达；
ARS408是德国Continent电子的一种77GHZ长距离双波束ＭＭＷ雷达，
其外观图如图2-2所示，其水平视场角及其不同角度有效探测距离如图2-3所示。
其中FR部分是雷达远距离波束扫描范围，SR部分是近距离波束扫描范围。
长距离的波束探测距离比较远，角分辨率较高；
短距离的波束探测探测角度更大，距离精度和分辨率更高。
如此双波束的组合可以兼顾前方远距离目标检测的需要以及近处车辆行人检测的必要。
但是，ARS408雷达的波束只在水平方向扫描，垂直方向没有进行扫描，
所以只能检测到目标的二维信息无法识别目标的高度信息。
由雷达的基本性能参数可知，ARS408雷达的波束垂直方向视角为远距14度，近距20度；
因此近距离的检测过程中，行人车辆会以目标点输出，近处的交通标志牌或者地面的突出物都会被检测到；
即使雷达的垂直视角很小，可测量高度也很小，但是仍然只能优化平直路面来减少信息干扰以及虚警状况。
若直接按忽略处理，则路面有坡度或者路面颠簸时探测的目标也会被过滤。（不能单纯的根据高度进行筛选）
因此，单纯靠ARS408的目标检测仍存在很大的不足，需要首先对雷达的探测信号进
行优化，然后结合摄像头进行传感器融合，从而对雷达探测到的目标进一步检测，从而有效的完成目标检测。
平台搭建说明：
Continent 77GHZ的ＭＭＷ ARS408雷达支持的供电电压是12V或者24Ｖ；
雷达具有电压自检和自保护功能，供电电压过高超过5S，雷达会自动关机；
雷达接通电源，可通过周立功CAN卡，进行雷达的数据读取；
如图2-10所示。
只需要将雷达的正负极与稳压电压连接，将雷达的高低的信号位与周立功CAN卡连接即可。
为直接获取雷达检测到的障碍物信息，可直接通过Hurys雷达调试软进行读取。
具体操作界面如图2-11所示。如图２－９所示，横坐标对应雷达坐标系的Ｙ轴，纵坐标对应雷达坐标系的Ｘ轴。
因此可以清晰的读取雷达获得的目标信息。
但是如图中所示，有大量的ＩＤ点坐标。其中ＩＤ点坐标，包括虚假信息以及有效信息，因此后期需要根据当前信息进行优化处理。
ARS408雷达探测目标的信息输出以及相关参数的配置，可通过笔记本电脑以及ＣＡＮ接口之间的数据通讯来完成；
ARS408雷达的传输波特率为500Ｋｂ／ｓ；
此外，雷达ＣＡＮ数据编码格式是Ｍｏｔｏｒｏｌａ；
雷达探测周围环境，处理反射信号后，会以Ｃｌｕｓｔｅｒ和Ｏｂｊｅｃｔ的形式展示出来；
其中，Ｃｌｕｓｔｅｒ反映了目标原始的位置、速33333度和信号强度等信息，每个周期会重新进行更新；
而Ｏｂｊｅｃｔ是由Ｃｌｕｓｔｅｒ聚类和跟踪后组成，反映目标的历史轨迹和维度。
因此可根据报文信息选择数据模式；
雷获获取有效信号
1.进一步处理雷达有效目标区域信息；
2.筛选空信号；
3.筛选无效目标；
该文章并未对静止的目标进行处理，可能会涉及到大量的静止物体（如道路两旁的护栏、树木、垃圾桶、交通标志等），会对真实障碍物信号造成干扰；
最后一步中需要设备Kvaser can；目前我使用的是can卡，后续将can卡使用过程进行记录，详细说明；