在pcl1.8中，在终端中执行pcl_viewer命令可以非常方便的查看.pcd文件。
可是在macos中通过homebrew安装：brew install pcl。
这时候在bin文件夹中也找不到pcl_viewer了，但是在pcl的目录中可以看到有个pcl_viewer.app。
进入它的目录：/usr/local/Cellar/pcl/1.8.1_2/pcl_viewer.app/Contents/MacOS（我是安装到这了）。
把pcl_viewer拷贝到local/bin下就好了。
这时候在终端下执行pcl_viewer 查看你的点云就好了。
其实pcl在安装的时候可以：brew install pcl --without apps
也可以without vtk，参照http://www.pointclouds.org/documentation/tutorials/installing_homebrew.php
但是我试过without apps 之后还是生成了app。很无奈。