1. 速度阶跃
松下伺服：目标速度1设1000mm/s，目标速度2设2200mm/s，idle time分别设为1s和5s，波形图如下图所示。
注：松下的要走速度模式，除了要改PDO映射外，还需要在线改模式，和电机的最大速度，因为这两个值默认值是0。台达的就只要改PDO，模式自动更改。
Idle Time为5s
2. 编码器参数
上面测的速度阶跃是没有改编码器参数的，只是看看能不能走速度阶跃模式，编码器位数17位，应该改成下图的参数。也可以将Scaling Factor Numerator设为1，Scaling Factor Denominator设为2^17，其性质是一样的，含义都是电机转1圈走1mm。
位置模式下：设置目标速度100mm/s，意思是1s电机转100圈，驱动器面板上的参数是6003rpm，单位换算一下，正好是 100.05r/s。但是在速度模式下，速度设100mm/s，看到目标速度为104857，伺服面板上的电机转速为48rpm(不同厂家的伺服驱动器不一样)。
3.解决伺服驱动器工作在速度模式下目标速度与实际速度的问题(参考TwinCAT运动控制教程)
NC轴调试界面，测出正确的Output Scaling Facotr(Velocity)。方法如下：
（1）关闭跟随误差监视功能。即Position Lag Monitoring设置为False。也可以将Following Error Calculation改为Extern。
（2）位置控制器的Kv值设置为0
（3）直接输出控制，在Functions页面，使用Raw Drive Output调试功能。
上图中Output Mode选择Veloctiy，Output Value设置为100（mm/s）。点击右侧的Start按钮。或者使用Extended Start，Start Mode选择 Endless+， Velocity也设置为100（mm/s）。
（4）观察实际速度。回到Online页面，可查看Actual Velocity（mm/s）。
由此可以计算 Output Scaling Facotr(Velocity)应设置为：原值*Setpoint （mm/s）/ Actual Velocity（mm/s）。
比如：原先的 Output Scaling Facotr(Velocity)为 1.0， Online 界面的设置速度为100，实际速度为 200，则正确的Output Scaling Facotr(Velocity)应为 1.0*100/200，即 0.5。
通过这种方法，可以使给定速度和实际速度近似相等，但是还是会有波动。