首先，已经可以根据demo仿写自己的工程，同时也就调用了系统自带的函数，这些函数在demo都有使用，很容易成功；其次，在上一篇中介绍了ROS2中系统API函数原型，这样也就可以调用demo中没有用到的系统中的函数；现在记录一下，ROS2中如何调用自定义cpp文件和h文件的方法。
先来干货再举例，在Ubuntu1804中是没有IDE编译器的，所以自定义的cpp文件和h文件需要手动关联起来，同时调用路径也需要手动添加。新建一个include文件夹，在其中新建ZtMathLibrary.cpp和ZtMathLibrary.h两个文件。
ZtMathLibrary.cpp内容如下：
ZtMathLibrary.h内容如下：
重点来了，在CMakeLists.txt中添加寻找include文件夹的路径；同时需要将ZtMathLibrary.cpp文件进行编译，传统的IDE编译器中会自动编译.cpp文件，并将其与.h文件关联，在Ubuntu1804系统中需要手动编译.cpp文件才可以与.h文件关联。
添加如下内容：
下面就是调用了，首先在主函数文件中声明ZtMathLibrary.h文件
#include "ZtMathLibrary.h"；
如果是写在库中函数是写在namespac中的，需要引用using namespace CHJ_RJZX_ZtLibrary;
在主函数中将需要调用的类进行实例化，再调用类中函数，调用如下：
至于为什么要自建库呢，方便阅读和管理，可以有自建的数学库，纯算法库，校验库等等。