ubuntu+nvidia显卡驱动安装+（顺带）解决rviz卡顿/CPU使用率过高问题/compiz占用CPU过高问题

前言 我原本安装nvidia显卡驱动的方式为：从官网下载*.run文件，参考教程link。虽然安装成功，运行深度学习相关代码没有出状况，但仍然存在一些问题。重新通过ppa方式安装后，Rviz/pcl_viewer在显示大量点云数据时卡顿的问题得到解决，compiz的cpu占用率也从40%降至个位数。下文将从三部分讨论和解决我遇到的问题。

*.run文件安装方式——我遇到的问题

1. 命令行输入：nvidia-smi 显示no progress / GPU使用率基本为0

2. 系统设置system settings——details——Graphics：llvmpipe (LLVM 6.0, 256 bits)

• 注1：“图形选项不是GTX1650, 而是llvmpipe之类的; (此种情况下, compiz进程会占用相当大的CPU, 会吃掉你几个核, 从20%~300%, 虽然察觉不出来, 其实是有问题的,开的窗口越多越明显) (多半是.run文件安装引起的问题, 不知道是不是因为加了-no-opengl-files的原因)”（原文链接：link ）
• 注2：“普通笔记本一般默认采用集显作为视频输出，笔记本Ubuntu安装NVIDIA官方驱动后，易导致输入密码时循环进入登录页面，无法进入桌面。如果出现这个问题，可以直接用刚才的安装包卸载驱动，再重新加入–no-opengl-files选项安装。
  而对于台式机，如果使用NVIDIA独立显卡作为视频输出，可以直接默认安装，不需要加任何选项。相反，如果加上这个无OpenGL选项–no-opengl-files以后，会导致开机进入系统仍然使用nouveau驱动，在系统信息里面是显示Gallium 0.4 on llvmpipe(LLVM 3.8, 128bits)。”（原文链接：link）

3. ubuntu软件更新software&updates——Additional Drivers无选项，或无法更换附加驱动选项（ 仅可以选择continue using a manually installed drivers）

4. 命令行输入nvidia-settings，无Prime profiles选项（用来切换集显/独显）

解决问题后的效果（与上边一一对应）：

1. nvidia-smi
   
2. Graphics
   
3. Additional Drivers
   
4. nvidia-settings
   还是没有。

ppa方式安装——解决遇到的问题

1. 卸载已安装驱动 （如果没有禁用nouveau模块记得补上，详见¹。）
   sudo apt-get purge nvidia*

2. 添加源并更新
   sudo add-apt-repository ppa:graphics-drivers && sudo apt-get update

3. 确定nvidia版本号，查看命令如下，选择recommended版，假设为nvidia-430
   sudo ubuntu-drivers devices

4. 安装
   sudo apt-get install nvidia-430 // 或者在 software&updates 中进行选择

ppa方式安装遇到的问题：

1. deb包下载慢
   提醒：开始下载快，越来越慢；可以断点继续，重复输入安装命令有可能下载得快一点。
2. 安装完毕，命令行输入：nvidia-smi检查是否安装成功
   出错：ubuntu Failed to initialize NVML: Driver/library version mismatch
   解决：重新启动即可。
   参考：https://blog.****.net/ChuiGeDaQiQiu/article/details/89702701 【原理分析】

ps：如果你之前安装了nvidia-docker，卸载nvidia会影响到nvidia-docker，所以重装完显卡驱动后，需要安装nvidia-docker[参考网址]，命令行输入（因为之前安装过，有些步骤略去）：
sudo apt-get install -y nvidia-docker2
sudo pkill -SIGHUP dockerd
docker run --runtime=nvidia --rm nvidia/cuda nvidia-smi

记录可能用到的命令

查看电脑显卡：
lspci -k | grep -A 2 -i "VGA"
切换到独显：
sudo prime-select nvidia（如果命令不存在尝试安装 apt-get install nvidia-prime）
进入nvidia设置界面：
nvidia-settings (如果命令不存在尝试安装 apt-get install nvidia-settings)
查看ubuntu推荐驱动：
sudo ubuntu-drivers devices
查看nouveau是否被禁用：
lsmod | grep nouveau（无输出则禁用成功）
进入命令行界面：
ctrl+alt+f1
关闭图形界面：
sudo service lightdm stop
打开图形界面：
sudo service lightdm start

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1. 第一步：编辑黑名单
   sudo gedit /etc/modprobe.d/blacklist.conf
   第二步：末尾添加以下内容
   blacklist vga16fb
   blacklist nouveau
   blacklist rivafb
   blacklist rivatv
   blacklist nvidiafb；
   第三步：更新内核
   sudo update-initramfs -u
   第四步：若出现警告
   W: Possible missing firmware /lib/firmware/i915/kbl_guc_ver9_14.bin for module i915
W: Possible missing firmware /lib/firmware/i915/bxt_guc_ver8_7.bin for module i915
   可以进入网址下载相应的文件, 复制到对应的目录即可:
   cd [下载目录]
sudo cp kbl_guc_ver9_14.bin /lib/firmware/i915/
sudo cp bxt_guc_ver8_7.bin /lib/firmware/i915/
   第五步：重启系统。 ↩︎