ABB机器人的控制是由各个不同功能的模块组成的，每个模块都有状态指示灯可以方便我们判断模块的工作运行状态。这一次我们就一起来看一下ABB机器人控制柜中各模块指示灯各个状态的含义，以使我们更好的在机器人出现故障时通过模块指示灯的状态帮助我们排查故障。
主计算机模块
主计算机模块主计算机模块就好比机器人的大脑位于控制柜的正前方，负责机器人的各种运算处理。
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指示灯名称 |
指示灯状态 |
状态含义 |
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POWER |
熄灭 |
正常启动时，计算机单元内的COM快速模块未启动 |
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长亮 |
正常启动完成 |
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1-4下短闪1秒熄灭 |
启动期间遇到故障，可能是电源、FPGA或COM快速模式熄灭 |
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1-5下短闪20下快速闪烁 |
运行时电源故障。请重启控制柜后检查主计算机电压 |
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DISC-Act |
闪烁 |
正在读写SD卡 |
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STATUS |
启动时红色长亮 |
正在加载BootLoader |
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启动时红色闪烁 |
正在加载镜像数据 |
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启动时绿色闪烁 |
正在加载Robotware |
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启动时绿色长亮 |
系统启动完成 |
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红色长亮或闪烁 |
检查SD卡 |
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绿色闪烁 |
查看示教器上的信息提示 |
安全面板模块
安全模块主要负责安全相关的信号处理。
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指示灯名称 |
指示灯状态 |
状态含义 |
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Epwr |
绿色闪烁 |
串行通信错误，检查与主计算机的通信连接 |
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绿色长亮 |
运行正常 |
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红色闪烁 |
系统上电自检中 |
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红色长亮 |
出现串行通信错误以外的错误 |
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EN1 |
长亮 |
信号ENABLE1=1且RS通信正常 |
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AS1 |
长亮 |
自动停止1正常 |
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AS2 |
长亮 |
自动停止2正常 |
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GS1 |
长亮 |
常规停止1正常 |
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GS2 |
长亮 |
常规停止2正常 |
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SS1 |
长亮 |
上级停止1正常 |
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SS2 |
长亮 |
上级停止2正常 |
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ES1 |
长亮 |
紧急停止1正常 |
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ES2 |
长亮 |
紧急停止2正常 |
驱动单元模块
驱动单元模块用于接收上位机指令，然后驱动机器人运动。
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指示灯名称 |
指示灯状态 |
状态含义 |
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X8 IN |
黄灯闪烁 |
正在与上位机以太网通信 |
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黄灯亮 |
以太网通道已建立连接 |
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黄灯熄灭 |
与上位机以太网通道连接断开 |
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绿灯熄灭 |
以太网通信速率为10Mbps |
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绿灯常亮 |
以太网通信速率为100Mbps |
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X9 IN |
黄灯闪烁 |
正在与上位机以太网通信 |
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黄灯亮 |
以太网通道已建立连接 |
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黄灯熄灭 |
与上位机以太网通道连接断开 |
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绿灯熄灭 |
以太网通信速率为10Mbps |
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绿灯常亮 |
以太网通信速率为100Mbps |
轴计算机模块
轴计算机单元模块用于接收主计算机的运动指令和串行测量板（SMB）的机器人位置反馈信号，然后发出驱动机器人运动的指令给驱动单元模块。
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指示灯名称 |
指示灯状态 |
状态含义 |
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状态指示灯 |
红色常亮 |
启动期间，正在上电中 运行期间，轴计算机无法初始化基本的硬件 |
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红色闪烁 |
启动期间，建立与主计算机的连接并将程序加载到轴计算机 运行期间，与主计算机的连接丢失、主计算机启动问题或者Robotware安装有问题 |
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绿色闪烁 |
启动期间，轴计算机程序启动并连接外围单元 运行期间，与外围单元的连接丢失或者Robotware启动有问题 |
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绿色长亮 |
启动期间，启动过程中 运行期间，正在运行 |
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不亮 |
轴计算机没有电或者内部错误（硬件/软件） |
系统电源模块
系统电源模块用于为控制柜里的模块提供直流电源。
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指示灯名称 |
指示灯状态 |
状态含义 |
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状态指示灯 |
绿色长亮 |
正常 |
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不亮 |
直流电源输出异常或输入异常 |
电源分配模块
电源分配模块用于为控制柜里的模块分配直流电源
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指示灯名称 |
指示灯状态 |
状态含义 |
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状态指示灯 |
绿色长亮 |
正常 |
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不亮 |
直流电源输出异常或输入异常 |
用户IO电源模块
用户IO电源模块用于为控制柜里的IO模块提供直流电源。
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指示灯名称 |
指示灯状态 |
状态含义 |
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状态指示灯 |
绿色长亮 |
正常 |
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不亮 |
直流电源输出异常或输入异常 |
接触器模块
接触器模块用于控制机器人各轴电机的上电与控制机制。
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指示灯名称 |
指示灯状态 |
状态含义 |
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状态指示灯 |
绿灯闪烁 |
串行通信错误 |
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绿色长亮 |
正常 |
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红色闪烁 |
正在上电/自检模式 |
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红色长亮 |
出现错误 |
IO模块故障诊断
标准IO模块用于机器人与外部设备进行通讯。
下表以ABB标准IO版DSQC652板为例
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指示灯名称 |
指示灯状态 |
状态含义 |
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MS |
熄灭 |
无电源输入 |
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绿色长亮 |
正常 |
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绿色闪烁 |
系统参数有问题，详情见示教器提示 |
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红色闪烁 |
轻微故障，详情见示教器提示 |
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红/绿闪烁 |
自检中 |
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NS |
熄灭 |
无电源输入或未能完成Dup_MAC_ID测试 |
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绿色长亮 |
正常 |
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绿色闪烁 |
模块上线了，但未能与其他模块建立连接 |
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红色闪烁 |
连接超时，详情见示教器提示 |
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红色长亮 |
通讯出错，可能由于DuplicateMAC_ID或者Bus_off |
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