【机器人运动学/姿态角】欧拉角和RPY角

RPY角

绕参考坐标系，绕定轴X（Roll）—Y（Pitch）—Z（Yaw）旋转，旋转矩阵左乘。

顺序：绕X转γ，绕Y转β，绕Z转α

公式：R(γ,β,α) = Rot(z,α)Rot(y,β)Rot(x,γ)

欧拉角

绕自身坐标系，绕动轴Z—Y—X旋转，旋转矩阵右乘。

顺序：绕Z转α，绕Y转β，绕X转γ

公式：R(α,β,γ) = Rot(z,α)Rot(y,β)Rot(x,γ)

求α,β,γ角